[发明专利]一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构及其使用方法，使用方法包括以下步骤：A.通过中手腕、输出法兰的转动状况判定准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮间、伞齿轮间的齿轮侧隙是否过大；B.如果中手腕用手推动有松旷感觉或转动出现晃动、震颤状况时，适度旋紧各准双曲面大齿轮固定盘上的准双曲面大齿轮固定螺栓，缩小准双曲面大齿轮和对应准双曲面大齿轮固定盘的间距；C．如果输出法兰用手推动有松旷感觉或转动出现晃动、震颤状况时，适度旋松伞齿轮调节螺栓，使伞齿轮沿所在的传动轴轴向移动，缩小啮合的伞齿轮间的齿轮侧隙。本发明可方便快速地实现工业机器人腕部齿轮侧隙调节。

技术领域

本发明涉及一种自动化设备的工作机构及其工作方法，更具体地说，它涉及一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构及其使用方法。

背景技术

工业机器人的腕部结构比较复杂，一般包含3个自由度。对于5、6关节电机放置于4关节之后的6自由度机器人而言，5、6轴电机的摆放方式、电机的大小以及传动形式制约了机器人腕部的宽度大小。一般机器人腕部电机轴线与4关节轴线垂直，采用谐波减速机传递扭矩。由于电机横置，且谐波减速机成本较高，增加了腕部整体宽度和机器人本体成本。运用双曲面齿轮传动代替谐波减速机传动，体积减小，且能有效减低成本。同时腕部齿轮传动精度影响整个机器人的精度，所以在使用齿轮传动结构时需要尽可能的降低齿轮传动的侧隙。齿轮加工以及机械装配不可避免产生误差，为获得高精度需要实现对齿轮侧隙的调整，提高传动精度。公开号为CN101121264B的发明专利提供了一种工业用机器人手腕驱动构造，但该机器人未设置侧隙调整机构，需要很高的加工及装配精度要求，才能达到机器人精度标准。可以通过使用垫片的方式调整齿轮侧隙，这需要事先检测间隙量以及反复拆卸、组装腕部来实现，侧隙检测较困难，反复安装费时费力，因此工业机器人制造厂商需要一种在组装腕部时能够简单快速实时调整齿轮侧隙的方法。公开号为CN101426621B的发明提供了一种用于调整工业机器人中的齿轮传动装置中的侧隙的调整装置，该发明是通过调整输入小齿轮的方式调节齿轮的侧隙，但由于小齿轮是连接在电机输出轴上，调整时对电机输出轴有影响，因此该调整装置使用时牵涉面大，调整过程比较复杂。

发明内容

现有的工业机器人腕部齿轮侧隙无法调整，或者调整过程较为麻烦，还会对周边结构造成影响，为克服这些缺陷，本发明提供了一种对周边结构影响小，调过程简单快捷的工业机器人齿轮侧隙的调整结构，以及该调整结构的使用方法。