[发明专利]上肢康复机器人

权利要求书

1.一种上肢康复机器人，其特征在于，包括底座(1)、悬梁臂(2)和一对上肢训练装置(3)，其中：

所述上肢训练装置(3)通过所述悬梁臂(2)固定在所述底座(1)上；

所述上肢训练装置(3)包括肩关节外展、内收组件，肩关节屈伸组件，上臂内、外旋组件，肘屈伸组件，前臂内、外旋组件，腕关节屈伸组件。

2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节外展、内收组件包括第一电机减速机组件(401)、减速机保护套(402)、旋转梁(404)和第一限位装置(403)，其中：

所述第一电机减速机组件(401)的一端通过螺栓固定在所述悬梁臂(2)上，所述第一电机减速机组件(401)的另一端外侧套设有所述减速机保护套(402)，所述第一电机减速机组件(401)的输出轴驱动连接所述旋转梁(404)的一端，所述旋转梁(404)的另一端与所述肩关节屈伸组件连接，所述减速机保护套(402)通过螺栓固定在所述悬梁臂(2)上，所述第一限位装置(403)焊接在所述减速机保护套(402)上。

3.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节屈伸组件包括固定件(405)、第二电机减速机组件(406)、连接件(408)和屈伸梁(409)，其中：

所述固定件(405)的上端通过螺栓与所述肩关节外展、内收组件连接，所述第二电机减速机组件(406)通过螺栓连接在所述固定件(405)的下端，所述第二电机减速机组件(406)的输出轴与所述连接件(408)连接，所述屈伸梁(409)的一端通过螺栓固设在所述连接件(408)上，所述屈伸梁(409)上固设有丝杠长度调节装置(410)，所述固定件(405)上在所述屈伸梁(409)的两侧固设有第二限位装置(407)，所述屈伸梁(409)的另一端与所述上臂内、外旋组件连接。

4.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于，所述上臂内、外旋组件包括上臂固定板(412)、第三电机减速机组件(411)、弯轨组件(414)、上臂保护外壳(434)、上臂绑带组件(420)、上臂上连接板(415)和上臂下连接板(418)，其中：

所述上臂固定板(412)通过螺栓固定在所述肩关节屈伸组件上，所述第三电机减速机组件(411)通过螺栓固定在所述上臂固定板(412)上，所述第三电机减速机组件(411)的输出轴驱动连接所述弯轨组件(414)，所述上臂保护外壳(434)通过螺栓固设在所述上臂固定板(412)上，所述上臂绑带组件(420)通过螺栓固设在所述上臂保护外壳(434)上，所述弯轨组件(414)的上端与所述上臂上连接板(415)的一端连接，所述弯轨组件(414)的下端与所述上臂下连接板(418)的一端连接，所述上臂上连接板(415)与所述上臂下连接板(418)上固设有第三限位装置(416)，所述上臂上连接板(415)和上臂下连接板(418)的另一端分别与所述肘屈伸组件连接。

5.根据权利要求4所述的上肢康复机器人，其特征在于，所述肘屈伸组件包括第四电机减速机组件(419)、肘屈伸上连接板(421)和肘屈伸下连接板(422)，其中：

所述第四电机减速机组件(419)通过螺栓固定连接在所述上臂上连接板(415)上，所述第四电机减速机组件(419)的输出轴驱动连接所述肘屈伸上连接板(421)的一端，所述肘屈伸下连接板(422)的一端与所述上臂下连接板(418)铰接，所述肘屈伸上连接板(421)和肘屈伸下连接板(422)的另一端分别与所述前臂内、外旋组件连接。

6.根据权利要求5所述的上肢康复机器人，其特征在于，所述前臂内、外旋组件包括前臂弯轨组件(423)、第五电机减速机组件(432)、前臂固定板(433)、前臂保护外壳(425)和前臂绑带组件(424)，其中：

所述前臂弯轨组件(423)的上下两端通过螺栓分别与所述肘屈伸上连接板(421)和肘屈伸下连接板(422)连接，所述第五电机减速机组件(432)通过螺栓固定在所述前臂固定板(433)上，所述第五电机减速机组件(432)的输出轴驱动连接所述前臂弯轨组件(423)的中部，所述前臂保护外壳(425)通过螺栓固设在所述前臂固定板(433)上，所述前臂绑带组件(424)通过螺栓固设在所述前臂保护外壳(425)上，所述前臂保护外壳(425)与所述前臂固定板(433)连接，所述前臂固定板(433)与所述腕关节屈伸组件连接。