[发明专利]上肢康复机器人

说明书

技术领域

本发明涉及康复训练机器人领域，特别是指一种上肢康复机器人。

背景技术

随着医疗技术的快速发展，脑卒中不再是危害生命的疾病，但脑损伤引起的偏瘫等运动功能障碍给患者的家庭和社会带来了沉重的负担。正确、科学的康复训练对肢体运动功能的恢复和提高起到非常重要的作用。神经康复治疗过程是一项艰苦的工作，目前主要依靠康复医师对患者进行一对一的手工操作和主观临床经验对患者肢体进行评估，限制了康复水平的提高，康复医学与机器人技术的结合提高了康复训练的效率并保证了动作训练的强度，为研究新的康复技术开辟了新的途径。

但是，目前国内外的上肢康复机器人用于对上肢运动功能障碍患者进行治疗和康复训练时存在诸多不足：(1)运动功能单一，仅支持单个关节或部分关节；(2)只能实现一维或二维运动，不能很好地实现康复训练的功能；(3)不能同时对患者的双臂进行康复训练。

发明内容

本发明提供一种上肢康复机器人，其既能实现多个关节的多个维度的运动，又能同时对患者的双臂进行康复训练。

为解决上述技术问题，本发明提供技术方案如下：

一种上肢康复机器人，包括底座1、悬梁臂2和一对上肢训练装置3，其中：

所述上肢训练装置3通过所述悬梁臂2固定在所述底座1上；

所述上肢训练装置3包括肩关节外展、内收组件，肩关节屈伸组件，上臂内、外旋组件，肘屈伸组件，前臂内、外旋组件，腕关节屈伸组件。

本发明具有以下有益效果：

本发明的上肢康复机器人包括一对上肢训练装置，上肢训练装置包括肩关节外展、内收组件，肩关节屈伸组件，上臂内、外旋组件，肘屈伸组件，前臂内、外旋组件，腕关节屈伸组件，各个关节组件合理设置，能够实现肩关节外展、内收、屈伸，上臂内、外旋，肘屈伸，前臂内、外旋，腕关节屈伸六个自由度的运动，支持多个关节多个维度的运动，可以单独进行也可以各个关节协调配合完成正常运动，本发明的上肢康复机器人的一对上肢训练装置(即机械臂)，每个机械臂都可以绑定用户的行动不便的手臂，进行康复训练动作，同时两个机械臂都可以设置为主从臂，一个主臂，一个从臂，从臂可以接受主臂的动作指令进行关节动作，同时对患者的双臂进行康复训练，满足患者的运动需求，提高康复运动的科学性，并且可以针对不同时期的患者调整患者的康复运动，功能非常全面。

附图说明

图1为本发明的上肢康复机器人的整体结构示意图；

图2为本发明的上肢康复机器人的上肢训练装置装配图；

图3为本发明的上肢康复机器人的上肢训练装置的肩关节组件装配图；

图4为本发明的上肢康复机器人的上肢训练装置的上臂组件装配图；

图5为本发明的上肢康复机器人的上肢训练装置的前臂组件装配图；

图6为本发明的上肢康复机器人的底座的装配图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明提供一种上肢康复机器人，如图1～图6所示，包括底座1、悬梁臂2和一对上肢训练装置3，其中：

上肢训练装置3通过悬梁臂2固定在底座1上；

上肢训练装置3包括肩关节外展、内收组件，肩关节屈伸组件，上臂内、外旋组件，肘屈伸组件，前臂内、外旋组件，腕关节屈伸组件。

本发明的上肢康复机器人包括一对上肢训练装置，上肢训练装置包括肩关节外展、内收组件，肩关节屈伸组件，上臂内、外旋组件，肘屈伸组件，前臂内、外旋组件，腕关节屈伸组件，各个关节组件合理设置，能够实现肩关节外展、内收、屈伸，上臂内、外旋，肘屈伸，前臂内、外旋，腕关节屈伸六个自由度的运动，支持多个关节多个维度的运动，可以单独进行也可以各个关节协调配合完成正常运动，本发明的上肢康复机器人的一对上肢训练装置(即机械臂)，每个机械臂都可以绑定用户的行动不便的手臂，进行康复训练动作，同时两个机械臂都可以设置为主从臂，一个主臂，一个从臂，从臂可以接受主臂的动作指令进行关节动作，同时对患者的双臂进行康复训练，满足患者的运动需求，提高康复运动的科学性，并且可以针对不同时期的患者调整患者的康复运动，功能非常全面。

优选的，如图3所示，肩关节外展、内收组件可以包括第一电机减速机组件401、减速机保护套402、旋转梁404和第一限位装置403，其中：