[发明专利]一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体是指一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法。

背景技术

机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期任务，在构造和性能上兼有人和机器的特点。

随着近年来劳动力资源紧张，产业升级，结构调整，加工企业不断涌现的需要，搬运及其人呈现供不应求的趋势，从传统制造业到物流、仓储、化工、食品等领域。正在这阶段，国内涌现了大量研发机器人的企业，且将各自的机器人应用到其推广应用中。

而现有的针对瓷壳尺寸检测，主要通过人工或简易的工具来完成检测，整个过程操作十分不便，且检测效率低。

基于此，研究并开发设计一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，包括以下操作步骤：

(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；

(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；

(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；

(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；

(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结果置于不同的下料框内。

进一步地，所述下料框的个数大于等于两个。

进一步地，所述机器人的抓手为气动工件抓具

进一步地，所述视觉检测仪，用于通过视觉检测识别不同种类的瓷壳工件和瓷壳工件内的台阶器，使放置在检测平台上的瓷壳工件满足3D检测仪的姿态、尺寸检测。

进一步地，所述3D检测仪用于检测瓷壳工件的外观、测量瓷壳工件的尺寸，判定瓷壳工件的类别。

本发明与现有技术相比，具有以下技术效果和优点：

本发明技术方案通过采用机器人进行识别抓取工件，然后根据抓取工件的姿态进行调整，使其与机器人上设置的视觉检测仪的检测要求，确定瓷壳尺寸是否满足要求，并根据检测结果对检测的瓷壳进行分类摆放，整个过程效率提高。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1：

一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，包括以下操作步骤：

(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；

(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；

(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；

(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；

(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结果置于不同的下料框内。

实施例2：

一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法：

操作人员将上料框放置到位，即机器人抓手可抓取的位置，并按下启动机器人的按钮，机器人移动到位，视觉检测仪通过视觉检测识别瓷壳工件的种类和瓷壳工件内的台阶器，使放置到检测平台上的瓷壳工件满足检测平台上3D检测仪的瓷壳工件的姿态、尺寸的检测要求；

如果视觉检测仪检测到的瓷壳工件，无法确定其种类，或尺寸不满足3D检测仪瓷壳工件尺寸的要求，则需重新抓取瓷壳工件，若确定瓷壳工件种类，且尺寸满足3D检测仪瓷壳工件尺寸的要求，则机器人的抓手将该瓷壳工件放置到检测平台上，检测平台上安装有3D检测仪，3D检测仪检测瓷壳工件的外观，精确测量瓷壳工件的尺寸，判定工件的合格类别。