[发明专利]一种机器人专用喷雾机械臂

权利要求书

1.一种机器人专用喷雾机械臂，包括底盘(1)，其特征在于，还包括：

调整机构(2)，所述调整机构(2)包括移动盘(21)、凸轮(23)和复位弹簧，所述移动盘(21)可移动地设置在所述底盘(1)上，所述凸轮(23)枢接在所述底盘(1)上，且所述凸轮(23)抵挡在所述移动盘(21)的一端面上，所述复位弹簧设置在所述底盘(1)上，且所述复位弹簧抵挡在所述移动盘(21)的另一端面上；

转换装置(3)，所述转换装置(3)包括液压拉杆(31)、第一撑杆(32)和第二撑杆(34)，所述第一撑杆(32)的一端枢接在所述移动盘(21)上，所述液压拉杆(31)的一端枢接在位于所述移动盘(21)上的支架(24)上，所述液压拉杆(31)的另一端活动设置在所述第一撑杆(32)上，所述第二撑杆(34)的一端可旋转地设置在所述第一撑杆(32)的另一端上；

第一升降机构(4)，所述第一升降机构(4)可旋转地连接在所述第二撑杆(34)的另一端上；

第二升降机构(5)，所述第二升降机构(5)设置在所述第一升降机构(4)上；

喷头驱动模块(6)，所述喷头驱动模块(6)包括移动座(61)、第四编码电机(62)、齿轮(63)、一对齿条(65)和一对雾化喷头(66)，所述移动座(61)活动设置在所述第二升降机构(5)的第二丝杠(53)上，所述第四编码电机(62)固定设置在所述移动座(61)上，所述齿轮(63)固定连接在所述第四编码电机(62)的输出轴上，一对齿条(65)可滑动地设置在所述移动座(61)，且一对齿条(65)与所述齿轮(63)啮合，并且一对齿条(65)的运动方向相反，一对雾化喷头(66)活动设置在一对齿条(65)上；

一对锁定机构(7)，所述锁定机构(7)用于所述雾化喷头(66)的位置锁定，所述锁定机构(7)包括相对设置的一对摆杆(71)，所述摆杆(71)的中部枢接在对应的齿条(65)上，一对摆杆(71)的前端内侧各设有一凸块(72)，一对凸块(72)可与位于所述雾化喷头(66)的转轴(661)的外周上的对应的凹槽(662)卡合连接，一对摆杆(71)之间连接有一拉簧(74)，且所述拉簧(74)靠近所述摆杆(71)的前端。

2.根据权利要求1所述的机器人专用喷雾机械臂，其特征在于，所述转换装置(3)还包括第一舵机(33)和第二舵机(35)，所述第一舵机(33)设置在所述第一撑杆(32)上，所述第一舵机(33)用于所述第二撑杆(34)的旋转；所述第二舵机(35)设置在所述第二撑杆(34)上，所述第二舵机(35)用于所述第一升降机构(4)的旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人专用喷雾机械臂，其特征在于，所述第一升降机构(4)包括小基座(41)、第二编码电机(42)和第一丝杠(43)，所述小基座(41)可旋转地设置在所述第二撑杆(34)上，所述第二编码电机(42)固定设置在所述小基座(41)上，所述第一丝杠(43)活动设置在所述小基座(41)上，且所述第一丝杠(43)的一端与所述第二编码电机(42)的输出轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人专用喷雾机械臂，其特征在于，所述第二升降机构(5)还包括大基座(51)和第三编码电机(52)，所述大基座(51)可移动地设置在所述小基座(41)上，所述第三编码电机(52)固定设置在所述大基座(51)上，所述第二丝杠(53)活动设置在所述大基座(51)上，且所述第二丝杠(53)的一端与所述第三编码电机(52)的输出轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人专用喷雾机械臂，其特征在于，所述第二升降机构(5)还包括一对微动开关(54)，所述微动开关(54)用于限定所述喷头驱动模块(6)的运动极限位置。

6.根据权利要求1所述的机器人专用喷雾机械臂，其特征在于，所述喷头驱动模块(6)还包括限位装置(68)，所述限位装置(68)包括压缩弹簧(681)和卡头(682)，所述压缩弹簧(681)和卡头(682)均位于所述移动座(61)的安装腔(612)内，所述压缩弹簧(681)抵挡在所述卡头(682)上使所述卡头(682)与位于一齿条(65)上的卡槽(651)卡合连接。

7.根据权利要求6所述的机器人专用喷雾机械臂，其特征在于，所述卡槽(651)为若干个，且所述卡槽(651)沿所述齿条(65)的延伸方向均匀分布。