[发明专利]一种机器人专用喷雾机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，具体涉及一种机器人专用喷雾机械臂。

背景技术

随着人们生活水平的提高，反季节蔬菜瓜果已成为生活中不可缺少的一部分，所以通常使用日光温室、塑料大棚等栽培或稀植，通常种植条播作物，在作物生产的过程中会使用化学制剂进行杀虫除害，如果大量使用不仅会造成环境污染，影响土壤的结构，威胁农业生产的可持续发展，还会使蔬菜瓜果农药残留超标，也提高了农民的种植成本，随着科技的发展出现了喷雾器具，在实现功效的基础上最大限度地降低药剂使用量，现有的喷雾机器人的喷头通常位于作物的上方进行喷洒，仅仅适用于种植浓密的低秸秆农作物，如果条播农作物使用就会大量浪费化学制剂，大大增加了种植成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种适用于条播作物、喷洒效果好的机器人专用喷雾机械臂。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人专用喷雾机械臂，包括底盘；

调整机构，所述调整机构包括移动盘、凸轮和复位弹簧，所述移动盘可移动地设置在所述底盘上，所述凸轮枢接在所述底盘上，且所述凸轮抵挡在所述移动盘的一端面上，所述复位弹簧设置在所述底盘上，且所述复位弹簧抵挡在所述移动盘的另一端面上；

转换装置，所述转换装置包括液压拉杆、第一撑杆和第二撑杆，所述第一撑杆的一端枢接在所述移动盘上，所述液压拉杆的一端枢接在位于所述移动盘上的支架上，所述液压拉杆的另一端活动设置在所述第一撑杆上，所述第二撑杆的一端可旋转地设置在所述第一撑杆的另一端上；

第一升降机构，所述第一升降机构可旋转地连接在所述第二撑杆的另一端上；

第二升降机构，所述第二升降机构设置在所述第一升降机构上；

喷头驱动模块，所述喷头驱动模块包括移动座、第四编码电机、齿轮、一对齿条和一对雾化喷头，所述移动座活动设置在所述第二升降机构的第二丝杠上，所述第四编码电机固定设置在所述移动座上，所述齿轮固定连接在所述第四编码电机的输出轴上，一对齿条可滑动地设置在所述移动座，且一对齿条与所述齿轮啮合，并且一对齿条的运动方向相反，一对雾化喷头活动设置在一对齿条上；

一对锁定机构，所述锁定机构用于所述雾化喷头的位置锁定，所述锁定机构包括相对设置的一对摆杆，所述摆杆的中部枢接在对应的齿条上，一对摆杆的前端内侧各设有一凸块，一对凸块可与位于所述雾化喷头的转轴的外周上的对应的凹槽卡合连接，一对摆杆之间连接有一拉簧，且所述拉簧靠近所述摆杆的前端。

进一步地，所述转换装置还包括第一舵机和第二舵机，所述第一舵机设置在所述第一撑杆上，所述第一舵机用于所述第二撑杆的旋转；所述第二舵机设置在所述第二撑杆上，所述第二舵机用于所述第一升降机构的旋转。

更进一步地，所述第一升降机构包括小基座、第二编码电机和第一丝杠，所述小基座可旋转地设置在所述第二撑杆上，所述第二编码电机固定设置在所述小基座上，所述第一丝杠活动设置在所述小基座上，且所述第一丝杠的一端与所述第二编码电机的输出轴固定连接。

更进一步地，所述第二升降机构还包括大基座和第三编码电机，所述大基座可移动地设置在所述小基座上，所述第三编码电机固定设置在所述大基座上，所述第二丝杠活动设置在所述大基座上，且所述第二丝杠的一端与所述第三编码电机的输出轴固定连接。

更进一步地，所述第二升降机构还包括一对微动开关，所述微动开关用于限定所述喷头驱动模块的运动极限位置。

进一步地，所述喷头驱动模块还包括限位装置，所述限位装置包括压缩弹簧和卡头，所述压缩弹簧和卡头均位于所述移动座的安装腔内，所述压缩弹簧抵挡在所述卡头上使所述卡头与位于一齿条上的卡槽卡合连接。

更进一步地，所述卡槽为若干个，且所述卡槽沿所述齿条的延伸方向均匀分布。

更进一步地，所述卡头包括依次连接在一起的凸头、挡块和套杆，所述凸头可与所述卡槽卡合连接，所述压缩弹簧套设在所述套杆上，所述压缩弹簧的两端分别抵挡在所述挡块的端面和所述安装腔的底面上。

更进一步地，所述喷头驱动模块还包括与一对雾化喷头一一对应设置的一对传感器，所述传感器用于检测所述雾化喷头与秸秆之间的距离。

从上述的技术方案可以看出，本发明的优点是：适用于条播作物的不同生长阶段的使用，且喷洒效果好。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明