[发明专利]水下装备及其姿态与浮力一体化调整方法

权利要求书

1.一种水下装备，其特征在于，其包括第一活塞、连接杆、第一密封腔、第一推杆、第二密封腔、第二活塞、密封条、水下装备的设备主体、第三活塞、第三密封腔、第二推杆、第四密封腔、第四活塞、固定轴，第一活塞和第一推杆之间通过固定轴连接，连接杆位于固定轴的下方，第一密封腔位于固定轴的顶部，第一推杆位于固定轴的右侧，第二密封腔和第一密封腔之间通过密封条连接，第二活塞位于第二密封腔的右侧，密封条位于第一推杆的中间，水下装备的设备主体位于连接杆的底部，第三活塞和第二推杆之间通过第三密封腔连接，第三密封腔位于第三活塞的右侧，第二推杆位于第三密封腔的左侧，第四密封腔位于第二推杆的左侧，第四活塞位于第四密封腔的左侧，固定轴位于第一活塞的右侧。

2.如权利要求1所述的水下装备，其特征在于，所述水下装备的设备主体的内部设有电池组。

3.如权利要求1所述的水下装备，其特征在于，所述密封条的两端进行打胶固定。

4.如权利要求1所述的水下装备，其特征在于，所述第一推杆的中间为断层。

5.一种水下装备的姿态与浮力一体化调整方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一：水下装备为能正常无误的工作均需要对自身在水中的浮力以及姿态进行调整，调整整体浮力；

步骤二：水下装备的设备主体在水下通过调节位于水下装备的设备主体四个角上密封腔的排水量来调节浮力和姿态，水下装备的设备主体内部设有电池组，为水下装备的设备主体的运行提供动力，推杆带动活塞左右运动；

步骤三：当水下装备的设备主体在水下需要上升或者下降，此时需要改变设备整体的浮力既改变整体排水体积，由控制系统发出指令，指示执行机构既推杆，驱动活塞增大或减小排水体积，此时同时驱动四个活塞，避免出现在增大或减小排水体积时造成不平衡而整体发生倾斜；

步骤四：当浮力调整到位，而设备在水中的姿态发生倾斜时，这时需要调节的仅仅是四个密封腔的相对排水量，但是保证在调整过程中，设备整体的排水量是不变的；

步骤五：如果发生左右倾斜，则在减少左侧密封腔排水体积的同时要增大右侧密封腔的排水体积，前后调节亦是如此；

步骤六：若发生对角线倾斜，则要进行对角线两个密封腔排水量的相对调节，必要时要由另外对角线的两个密封腔进行辅助调节。

6.如权利要求5所述的水下装备的姿态与浮力一体化调整方法，其特征在于，所述步骤一密封腔排水量的改变靠的是腔内电动推杆带动活塞左右运动而密封腔体积的改变。

7.如权利要求5所述的水下装备的姿态与浮力一体化调整方法，其特征在于，所述步骤一推杆采用电动装置，使用更加方便。