[发明专利]水下装备及其姿态与浮力一体化调整方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下独立运行设备及其姿态与浮力一体化调整方法，特别是涉及一种水下装备及其姿态与浮力一体化调整方法。

背景技术

目前水下设备能够独立调整浮力以及姿态的方式有两种：一是在设备内部配有压载水舱和压缩气体，当气体通过气阀吹向水舱时，水舱中的水向设备外排，这就使设备整体排水体积增加，如需姿态调整，必须配备两个或四个压载水舱，配备两个压载水舱，只能对两个方向进行姿态调整，如需四个方向均调整，就需要四个压载水舱，并且需要的压缩气体的量也相应的增加，无形之中增加了设备整体的体积和自身重量，二是在设备内部配备水舱和水泵，通过水泵对水舱里的水进行排入和排出，这样就可以改变设备整体的排水体积，进而调整了排水体积，浮力也相应调整，如需对设备姿态进行调整，则必须安装四个水舱，这样也是增加了设备的整体体积和自身重量，这两种方法都不可避免的减弱了设备整体的机动性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种水下装备及其姿态与浮力一体化调整方法，其极大的减轻了设备的自身重量和体积，为设备在水下工作提供了更为便捷的运动和更大的负载量，操作简单。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种水下装备，其包括第一活塞、连接杆、第一密封腔、第一推杆、第二密封腔、第二活塞、密封条、水下装备的设备主体、第三活塞、第三密封腔、第二推杆、第四密封腔、第四活塞、固定轴，第一活塞和第一推杆之间通过固定轴连接，连接杆位于固定轴的下方，第一密封腔位于固定轴的顶部，第一推杆位于固定轴的右侧，第二密封腔和第一密封腔之间通过密封条连接，第二活塞位于第二密封腔的右侧，密封条位于第一推杆的中间，水下装备的设备主体位于连接杆的底部，第三活塞和第二推杆之间通过第三密封腔连接，第三密封腔位于第三活塞的右侧，第二推杆位于第三密封腔的左侧，第四密封腔位于第二推杆的左侧，第四活塞位于第四密封腔的左侧，固定轴位于第一活塞的右侧。

优选地，所述水下装备的设备主体的内部设有电池组。

优选地，所述密封条的两端进行打胶固定。

优选地，所述第一推杆的中间为断层。

本发明还提供一种水下装备的姿态与浮力一体化调整方法，包括以下步骤：

步骤一：水下装备为能正常无误的工作均需要对自身在水中的浮力以及姿态进行调整，调整整体浮力；

步骤二：水下装备的设备主体在水下通过调节位于水下装备的设备主体四个角上密封腔的排水量来调节浮力和姿态，水下装备的设备主体内部设有电池组，为水下装备的设备主体的运行提供动力，推杆带动活塞左右运动；

步骤三：当水下装备的设备主体在水下需要上升或者下降，此时需要改变设备整体的浮力既改变整体排水体积，由控制系统发出指令，指示执行机构既推杆，驱动活塞增大或减小排水体积，此时同时驱动四个活塞，避免出现在增大或减小排水体积时造成不平衡而整体发生倾斜；

步骤四：当浮力调整到位，而水下装备的在水中的姿态发生倾斜时，这时需要调节的仅仅是四个密封腔的相对排水量，但是保证在调整过程中，设备整体的排水量是不变的；

步骤五：如果发生左右倾斜，则在减少左侧密封腔排水体积的同时要增大右侧密封腔的排水体积，前后调节亦是如此；

步骤六：若发生对角线倾斜，则要进行对角线两个密封腔排水量的相对调节，必要时要由另外对角线的两个密封腔进行辅助调节。

优选地，所述步骤一密封腔排水量的改变靠的是腔内电动推杆带动活塞左右运动而密封腔体积的改变。

优选地，所述步骤一推杆采用电动装置。

本发明的积极进步效果在于：本发明极大的减轻了设备的自身重量和体积，为设备在水下工作提供了更为便捷的运动和更大的负载量，操作简单。

附图说明

图1为本发明的水下装备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。