[发明专利]一种应用于山地勘测的多旋翼无人机

说明书

本发明涉及一种应用于山地勘测的多旋翼无人机，包括机体，机体上设置有摄像头和旋翼支臂，旋翼支臂的悬伸端设置有旋转叶片，机体上还设置有多个伸缩支腿，位于伸缩支腿上分别设置有副距离传感器，副距离传感器的检测端指向地面，副距离传感器的检测端处在同一个平面内，副距离传感器将检测到的距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度，通过副距离传感器检测的距离信号，利用飞行控制器进行分析处理，改变伸缩支腿的长度，以适应该不平整路面的降落，该智能多旋翼无人机能够确保无人机停机的平稳性和水平形，避免无人机损坏，同时保证摄像头进行水平拍摄。

技术领域

本发明涉及无人机勘测技术领域，具体涉及一种应用于山地勘测的多旋翼无人机。

背景技术

多旋翼无人机是一种由无线电遥控设备或者由程序控制自动驾驶设备驾驶的航空器，近年来在民用领域也有广泛的应用。传统多旋翼无人机包括机体和机体上设置的多个旋翼，每个旋翼与机体上各自设置的驱动机构的驱动轴连接，驱动机构驱动旋翼在空气中高速旋转，不断的将空气推向下方，从而产生向上的升力，带动无人机向上飞行。同时由飞行控制器调节驱动机构的驱动轴转速，从而间接调整了每个驱动轴的推进力，进而实现对无人机飞行姿态的控制。

多旋翼无人机一般设置有着陆用的支撑腿，当飞行控制器控制多旋翼无人机着陆时，支撑腿实现对机体的支撑，现有的多旋翼无人机的支撑腿多为固定式支架结构，支撑腿的下端多在同一个平面内，并且一般设置3到4个，对于一般比较水平的路面多旋翼无人机的还能够较为平稳的着陆，但对于凹凸不平的路面一般强制着陆，无人机机体很容易发生倾斜，或者是凹凸不平的路面磕碰到机体，从而造成无人机的损坏，尤其是对于山地勘测，由于地面不平整，且经常有山石等存在，导致现有的无人机很难进行降落，即使勉强降落，由于机体倾斜也很难进行稳定的拍摄。

发明内容

本发明的目的是：一种应用于山地勘测的多旋翼无人机，能够在崎岖不平的山地进行停机着陆操作，确保无人机停机的平稳性和水平形，避免无人机损坏，同时保证摄像头进行水平拍摄。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

应用于山地勘测的多旋翼无人机，包括机体，所述机体顶部设有摄像头，所述摄像头通过转轴与设在机体上的动力基座内的动力装置连接，所述动力装置和摄像头分别与设于机体内的飞行控制器电信号连接，所述飞行控制器控制动力装置的旋转和摄像头的拍摄；

所述机体上还设置有旋翼支臂，所述旋翼支臂的悬伸端设置有旋转叶片；

所述机体上还设置有多个伸缩支腿，位于伸缩支腿上分别设置有副距离传感器，所述副距离传感器的检测端指向地面；

所述副距离传感器的检测端处在同一个平面内；

所述副距离传感器将检测到的距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度。

进一步地，所述伸缩支腿分别位于机体的轮廓周边均匀间隔分布，所述机体上还设置有主距离传感器，所述主距离传感器的检测端指向地面，主距离传感器将检测到距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度，主距离传感器的检测端与副距离传感器的检测端处在同一个平面内。

进一步地，所述伸缩支腿位于机体周边等间距设置有四个，伸缩支腿的下端连线构成矩形结构，所述副距离传感器设置在伸缩支腿的上端位置处，所述主距离传感器设置在伸缩支腿围合的矩形区域中间位置处所在的机体上。

进一步地，所述旋翼支臂位于机体上设置有四个，驱动机构驱动旋翼支臂转动且转动轴线竖直，位于机体的前后端还设置有侧推旋翼，所述侧推旋翼的旋转面与旋转叶片旋转面垂直。