[发明专利]用于处理高精地图的方法和装置

权利要求书

1.一种用于处理高精地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标高精地图，所述目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，所述道路元素用于表征道路，所述道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，所述道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，所述车道元素标识用于指示车道元素，所述车道元素用于表征道路中的车道，所述车道元素包括车道位置信息，所述道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，所述路口元素用于表征路口，所述路口元素包括至少一个路口虚拟车道线元素，所述路口虚拟车道线元素包括用于表征所述路口元素所表征的路口的虚拟车道线的坐标点序列；

对所述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图，包括：对于所述至少一个路口元素中的每个路口元素，对于该路口元素的至少一个路口虚拟车道线元素中的每个路口虚拟车道线元素，对该路口虚拟车道线元素的坐标点序列进行螺旋线拟合以及重采样，将螺旋线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该路口虚拟车道线元素的坐标点序列；

输出所述处理后的目标高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图，包括：

对于所述至少一个道路元素中的每个道路元素，执行以下前驱后继道路确定操作：根据所述至少一个道路元素中各个道路元素的道路位置信息，确定该道路元素的前驱道路元素和后继道路元素，所述该道路元素的前驱道路元素用于表征该道路元素所表征的道路的前驱道路，所述该道路元素的后继道路元素用于表征该道路元素所表征的道路的后继道路；将该道路元素、该道路元素的前驱道路元素和该道路元素的后继道路元素对应存储在所述目标高精地图中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图，还包括：

对于所述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下前驱后继车道确定操作：根据该车道元素的位置信息以及该道路元素的前驱道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道位置信息，确定该车道元素的前驱车道元素，所述该车道元素的前驱车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的前驱车道；根据该车道元素的位置信息以及该道路元素的后继道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道位置信息，确定该车道元素的后继车道元素，所述该车道元素的后继车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的后继车道；将该车道元素、该车道元素的前驱车道元素和该车道元素的后继车道元素对应存储在所述目标高精地图中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道位置信息包括左边界车道线元素和右边界车道线元素，所述左边界车道线元素包括用于表征所述车道元素所表征的车道的左边界车道线的坐标点序列，所述右边界车道线元素包括用于表征所述车道元素所表征的车道的右边界车道线的坐标点序列；以及

所述对所述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图，还包括：

对于所述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下曲线拟合重采样操作：将对该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列；将对该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列。