[发明专利]对象识别设备、对象识别方法和程序

权利要求书

1.一种对象识别设备，包括：

图像信息获取装置，用于获取待识别对象的图像信息；

存储装置，用于存储将对象候选与能够检测并且最适宜于检测所述对象候选的检测器相关联的检测简档信息以及与所述对象候选相关联的所述对象候选的模型图像信息，所述对象候选是针对所述待识别对象的候选；以及

对象检测装置，其包括在所述检测简档信息中定义的多个检测器，所述对象检测装置被配置成通过使用所述检测器基于由所述图像信息获取装置获取的所述图像信息来检测所述待识别对象，其中，

所述对象检测装置的每个所述检测器通过将所述检测简档信息中的与所述检测器相关联的对象候选的模型图像信息与由所述图像信息获取装置获取的所述待识别对象的图像信息进行比较来检测所述对象候选，并且输出由该检测器检测到的对象候选作为所述待识别对象。

2.根据权利要求1所述的对象识别设备，其中，

所述存储装置存储将所述对象候选与能够确定所述对象候选的确定单元相关联的确定简档信息，

所述对象识别设备还包括对象确定装置，所述对象确定装置包括在所述确定简档信息中定义的多个确定单元，所述对象确定装置被配置成通过使用所述确定单元基于由所述图像信息获取装置获取的所述图像信息来确定从所述对象检测装置输出的所述对象候选，以及

所述对象确定装置：

基于存储在所述存储装置中的所述确定简档信息来选择与由所述对象检测装置检测到的所述对象候选对应的确定单元；

通过将由所述图像信息获取装置获取的所述待识别对象的图像信息的颜色信息和距离信息中至少之一与从所述对象检测装置输出的所述对象候选的所述模型图像信息的颜色信息和距离信息中至少之一进行比较来确定所述对象候选是否具有等于或大于预定值的可靠性；以及

输出被确定为具有等于或大于所述预定值的可靠性的所述对象候选作为所述待识别对象。

3.根据权利要求1或2所述的对象识别设备，其中，所述对象检测装置基于由所述图像信息获取装置获取的所述待识别对象的图像信息的特征值和所检测到的对象候选的所述模型图像信息的特征值来检测所述对象候选的位置/姿势候选。

4.根据权利要求3所述的对象识别设备，还包括聚类处理装置，所述聚类处理装置用于将由所述对象检测装置检测到的对象候选和位置/姿势候选中的类似候选统一为同一候选。

5.根据权利要求3所述的对象识别设备，还包括跟踪处理装置，所述跟踪处理装置用于执行跟踪处理并且输出经跟踪处理的对象候选及其位置/姿势候选，所述跟踪处理是用于以下的处理：获得由所述对象检测装置检测到的所述对象候选和所述位置/姿势候选的模型图像的模型与所述图像信息的所述待识别对象之间的几何量，并且从由所述对象检测装置检测到的所述对象候选和所述位置/姿势候选中去除所获得的几何量等于或大于预定量的对象候选和位置/姿势候选。

6.根据权利要求5所述的对象识别设备，其中，

所述存储装置存储在所述模型图像中的模型上的从包围所述模型的三维体素的每个网格到所述模型的最近相邻点的信息，并且

所述跟踪处理装置通过使用存储在所述存储装置中的所述最近相邻点的信息来执行所述跟踪处理。

7.根据权利要求2所述的对象识别设备，还包括简档信息生成装置，所述简档信息生成装置用于生成所述检测简档信息和所述确定简档信息中至少之一，所述检测简档信息基于指示所述对象候选的特征、包括所述对象候选的颜色信息、形状信息、记载性信息和物理特性信息中至少之一的特征信息将所述对象候选与至少一个检测器相关联，所述对象候选是针对所述待识别对象的候选，所述确定简档信息基于指示所述对象候选的特征、包括所述对象候选的颜色信息和记载性信息中至少之一的特征信息将所述对象候选与至少一个确定单元相关联。