[发明专利]对象识别设备、对象识别方法和程序

说明书

本公开内容涉及对象识别设备、对象识别方法和程序。对象识别设备包括：图像信息获取装置，用于获取待识别对象的图像信息；存储装置，用于存储将对象候选与能够检测所述对象候选的检测器相关联的检测简档信息以及与所述对象候选相关联的所述对象候选的模型图像信息；以及对象检测装置，其包括在检测简档信息中定义的检测器，该对象检测装置通过使用检测器根据由图像信息获取装置获取的图像信息来检测待识别对象。对象检测装置的检测器通过将检测简档信息中的与该检测器相关联的对象候选的模型图像信息与由图像信息获取装置获取的待识别对象的图像信息进行比较来检测对象候选，并且输出所检测到的对象候选作为待识别对象。

技术领域

本公开内容涉及对象识别设备、对象识别方法和用于识别对象的程序。

背景技术

已知基于从对象的拍摄图像提取的轮廓信息来检测对象的位置和姿势(下文称为“位置/姿势”)的设备(参见日本未审查专利申请公开第2008-015895号)。

发明内容

本发明人已发现以下问题。应当注意，对于诸如上述检测器的检测器而言，存在检测器善于检测的对象和检测器不善于检测的对象(例如，具有独特轮廓的对象、具有小厚度的对象等)。因此，取决于所使用的检测器，存在对象不能被检测到即未被检测到的可能性。

本公开内容是为了解决上述问题而做出的，并且本公开内容的主要目的是提供能够防止对象未被检测到并且从而提高识别精度的对象识别设备、对象识别方法和程序。

为了达到上述目的，第一示例性方法是一种对象识别设备，该对象识别设备包括：图像信息获取装置，用于获取待识别对象的图像信息；存储装置，用于存储将对象候选与能够检测所述对象候选的检测器相关联的检测简档信息以及与所述对象候选相关联的所述对象候选的模型图像信息，对象候选是针对待识别对象的候选；以及对象检测装置，该对象检测装置包括在检测简档信息中定义的多个检测器，对象检测装置被配置成通过使用检测器基于由图像信息获取装置获取的图像信息来检测待识别对象，其中，对象检测装置的每个检测器通过将检测简档信息中的与该检测器相关联的对象候选的模型图像信息与由图像信息获取装置获取的待识别对象的图像信息进行比较来检测对象候选，并且输出所检测到的对象候选作为待识别对象。

在该方面，存储装置可以存储将对象候选与能够确定对象候选的确定单元相关联的确定简档信息。对象识别设备还可以包括对象确定装置，该对象确定装置包括在确定简档信息中定义的多个确定单元，对象确定装置被配置成通过使用确定单元基于由图像信息获取装置获取的图像信息来确定从对象检测装置输出的对象候选。对象确定装置可以：基于存储在存储装置中的确定简档信息来选择与由对象检测装置检测到的对象候选对应的确定单元；通过将由图像信息获取装置获取的待识别对象的图像信息的颜色信息和距离信息中至少之一与从对象检测装置输出的对象候选的模型图像信息的颜色信息和距离信息中至少之一进行比较来确定对象候选是否具有等于或大于预定值的可靠性；以及输出被确定为具有等于或大于预定值的可靠性的对象候选作为待识别对象。

在该方面，对象检测装置可以基于由图像信息获取装置获取的待识别对象的图像信息的特征值和所检测到的对象候选的模型图像信息的特征值来检测对象候选的位置/姿势候选。

在该方面，对象识别设备还可以包括聚类处理装置，该聚类处理装置用于将由对象检测装置检测到的对象候选和位置/姿势候选中的类似候选统一为同一候选。

在该方面，对象识别设备还可以包括跟踪处理装置，该跟踪处理装置用于执行跟踪处理并且输出经跟踪处理的对象候选及其位置/姿势候选，跟踪处理是用于以下的处理：获得由对象检测装置检测到的对象候选和位置/姿势候选的模型图像的模型与图像信息的待识别对象之间的几何量，并且从由对象检测装置检测到的对象候选和位置/姿势候选中去除所获得的几何量等于或大于预定量的对象候选和位置/姿势候选。