[发明专利]无人机续航预警方法

权利要求书

1.一种无人机续航预警方法，包括：

(10)对更换后的新电池进行第一完全充电，在该充电过程中检测电池第一组电气参数{E₁}和第一组温度信息{T₁}，在充电结束后确定无人机电池管理单元检测的第一电池表征参数V₁^表；

(20)根据第一组电气参数{E₁}和第一组温度信息{T₁}，确定第一电池实测参数利用该第一电池实测参数V₁^实修正所述第一电池表征参数V₁^表，以修正后的电池参数V_修正作为无人机电池管理单元检测的电池参数的初始值；

(30)在无人机第一飞行过程中，检测在此飞行过程中电池的第二组电气参数{E₂}和第二组温度信息{T₂}；

(40)根据无人机电池的第二组电气参数{E₂}和第二组温度信息{T₂}，确定第二电池实测参数

(50)确定无人机电池管理单元检测的第二电池表征参数V₂^表；

(60)根据所述第二电池表征参数V₂^表与所述第二电池实测参数V₂^实，确定第一电池调教参数系数

(70)根据第一电池调教参数系数α和第二电池表征参数V₂^表，确定无人机电池管理单元检测的第三电池表征参数其中N为自然数且大于5；

(80)对电池进行第二恒功率非恒流完全充电，在该充电过程中检测电池第三组电气参数{E₃}和第三组温度信息{T₃}；

(90)根据无人机电池管理单元检测的电池参数的初始值V_修正、第三电池表征参数V₃^表、所述第三组电气参数{E₃}和第三组温度信息{T₃}，确定第二电池调教参数系数并根据该第二电池调教参数系数β设置无人机剩余电量安全预警阈值，当该预警阈值小于预设值时，发出续航不足预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一组电气参数、第二组电气参数和第三组电气参数为电池的端电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电池实测参数和所述第二电池实测参数均包括电池端电压。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机剩余电量安全预警阈值包括电池剩余电量预警阈值以及启动电力预警阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一完全充电依次包括两个阶段：恒流充电阶段和恒压充电阶段。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二非恒流完全充电期间，电压和电流都按照预定的特征随时间变化。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预定的特征包括正弦信号特征。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预定的特征包括锯齿波信号特征。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预定的特征包括正弦信号特征和锯齿波信号特征的组合。