[发明专利]一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法

权利要求书

1.一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法包括以下步骤：

步骤S1：利用当前更新周期以及前几个周期的采样点，计算插值点角速率；

步骤S2：结合插值点角速率，计算当前更新周期内的角增量；

步骤S3：利用角增量计算等效旋转矢量，并代入四元数更新方程，计算捷联姿态矩阵；

步骤S4：利用捷联姿态矩阵求解姿态角信息，完成解算。

2.根据权利要求1所述的基于重心拉格朗日插值法的姿态解算方法，其特征在于：所述步骤S1中，计算插值点的方法采用的是重心拉格朗日插值法，计算插值点的同时，更新重心拉格朗日多项式，方便下一更新周期计算插值点；设Ω为当前更新周期的角速率向量，为插入的角速率值，(ω_k-1,ω_k-2,·…,ω_k-n)为前n个周期采样角速率值；

Ω=ωk,(ωk1,ωk2,...,ωkm),ωk+1]]>

(ωk1,ωk2,...,ωkm)=L(ωk-1,ωk-2,...,ωk-n)]]>

其中基本多项式l(x)＝(x-x₀)(x-x₁)...(x-x_k)，权重

3.根据权利要求1所述的基于重心拉格朗日插值法的姿态解算方法，其特征在于：所述步骤S2中，将角速率变换成角增量的方法采用积分法，变换的角增量个数由更新周期内的采样的角速率个数以及插入的角速率个数决定。