[发明专利]一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其特征在于：在汽车自动驾驶模式下，利用车辆的定位导航系统进行路径规划，并通过感知系统对周边环境进行感知；

当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀0，且P₂点位于P₁P延长线的右侧时，右转向灯开启；

当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀0，且P₂点位于P₁P延长线的左侧时，同一车道前方的障碍物T的实时距离L小于安全距离L₀时，左转向灯开启；

所述θ₀为上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差容许误差值；

所述车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的计算方法为：感知系统采集前方车道线信息并进行滤波修正，在滤波修正后的车道线上从距车m米处向前等间距选取多个采样点，分别计算车道线在每个采样点的曲率，对所有采样点的曲率求取平均值，得到车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r，所述m为标定值。

2.如权利要求1所述基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其特征在于，所述安全距离L₀的计算方法为：L₀＝(V-V_T)²/2a，所述V_T为障碍物T在本车道上的车速，V为本车辆速度，a为车辆制动减速度。

3.如权利要求1所述基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其特征在于：所述右转向灯开启后，若规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K不超出设定标定值k₀，或规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀≤0，则将右转向灯关闭。

4.如权利要求1所述基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其特征在于，所述当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀0，且P₂点位于P₁P延长线的左侧，左转向灯开启后，若满足规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K不超出设定标定值k₀、规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀≤0则将左转向灯关闭。

5.如权利要求1所述基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其特征在于，所述当同一车道前方的障碍物T的实时距离L小于安全距离L₀时，左转向灯开启后，若满足同一车道前方的障碍物T的实时距离L不小于安全距离L₀，或设定时间内方向盘转角信号变化小于设定标定值，则将左转向灯关闭。