[发明专利]一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统

说明书

本发明涉及汽车电子技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统。当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|‑θ₀0，P₂点位于P₁P延长线的右侧时，右转向灯开启；当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂角度差绝对值|θ|满足|θ|‑θ₀0，P₂点位于P₁P延长线的左侧，或同一车道前方的障碍物T的实时距离L小于安全距离L₀时，左转向灯开启；实现车辆是否开启转向灯进行提前判断，并在合适时间关闭转向灯，实现自动驾驶模式下转向信号灯的提前控制。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统。

背景技术

在车辆变道、转弯、起步或停车时，汽车转向信号灯是提醒周围车辆驾驶员及行人等注意安全的重要信号装置。人工驾驶时由驾驶员控制转向信号灯，现有的转向信号灯自动控制方法主要是直接或通过传感器间接测量方向盘(或转向机)的转动来识别汽车转向动作而自动控制转向信号灯，也有通过采集汽车左右前轮转速，通过轮速差异来识别汽车转向动作而自动控制转向信号灯，这些自动控制方法的缺点是不能在汽车转向动作之前开启转向信号灯达到提前警示目的。还有通过辅助导航方法在汽车进入弯道前开启转向信号灯提前警示，但不能满足十字路口提前警示；以及车辆因主动避让前方车辆或行人变道时，不能提前开启转向信号灯的问题；还有车道线为弯道，车辆沿弯曲车道线行驶有转向动作无需变道情景，但不需开启而误开启转向信号灯问题随着自动驾驶技术日渐成熟，汽车自动驾驶将会得到越来越多的应用。在汽车自动驾驶模式时，如何实现在汽车转向前，提前自动控制转向信号灯从而满足汽车自动驾驶模式下的转向行车安全提示是值得研究的课题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种在弯道及十字路口均适用，且在汽车变道转向动作之前需要开启转向灯时，能提前开启相应转向信号灯的基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统。

对于本发明一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其技术方案为，在汽车自动驾驶模式下，利用车辆的定位导航系统进行路径规划，并通过感知系统对周边环境进行感知；

当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r的差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀0，且P₂点位于P₁P延长线的右侧时，右转向灯开启，或

当规划路径曲率K_j与车辆行驶路径前方道路车道线曲率K_r差值K超出设定标定值k₀，同时规划路径上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差绝对值|θ|满足|θ|-θ₀0，且P₂点位于P₁P延长线的左侧时，或

同一车道前方的障碍物T的实时距离L小于安全距离L₀时，左转向灯开启；

所述θ₀为上一时间位移P₁P和下一时间位移PP₂的角度差容许误差值。