[发明专利]用于单臂活动装置运动的感应系统

说明书

技术领域

本发明涉及机械控制，具体涉及用于单臂活动装置运动的感应系统。

背景技术

单臂活动装置是目前机械领域应用最广的设备之一，单臂活动装置可以通过模仿人类手臂的动作完成许多工作。比如目前工程方面使用的挖掘机和吊车，工业生产上使用的机械臂等。从近几年机械的发展来看，单臂活动装置可以完成的活动越来越多，而同时单臂活动装置所工作的环境也越来越复杂。

单臂活动装置的工作环境越来越复杂也导致单臂活动装置工作环境的危险也越来越大，比如大型工程机械如挖掘机和吊车等，操作人员位于机械处进行操作时，往往有比较大的危险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是目前单臂活动装置的操作人员位于装置处进行操作时，往往有比较大的危险，目的在于提供用于单臂活动装置运动的感应系统，解决上述问题。

本发明通过下述技术方案实现：

用于单臂活动装置运动的感应系统，包括握柄和设置于握柄外侧的握纹；所述握柄包括护壁、第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器、控制装置和压力传感器；所述第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器、控制装置和压力传感器设置在护壁内；所述第一三轴加速度传感器设置于护壁的内顶部；所述第二三轴加速度传感器设置在护壁中部；所述第三三轴加速度传感器设置于护壁的内底部；所述控制装置设置于第一三轴加速度传感器和第二三轴加速度传感器之间；所述压力传感器设置于握纹上；所述第二三轴加速度传感器与压力传感器位于同一水平面上；所述第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器和压力传感器均电连接于控制装置；所述控制装置根据第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器和压力传感器检测的信息控制单臂活动装置运动。

现有技术中，单臂活动装置都采用现场操作的方式，以挖掘机为例，需要操作人员在驾驶室内对挖掘机进行操作，当挖掘机因配重等原因发生侧翻或者工程现场发生垮塌时，操作人员的生命安全就无法得到保障。本发明应用时，控制装置根据第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器和压力传感器检测的信息控制单臂活动装置运动，由于第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器和第三三轴加速度传感器所处位置不同，所以控制装置可以根据上述三个三轴加速度传感器采集的数据判断握柄的运动状态，如：当三个三轴加速度传感器采集到的数据相同，即认为握柄没有发生旋转，则以水平横向、水平纵向和垂直方向三个方向的位移来控制单臂活动装置运动；当第一三轴加速度传感器采集的加速度大于第二三轴加速度传感器，且第一三轴加速度传感器采集的加速度与第三三轴加速度传感器相同，即认为握柄发生旋转，则以垂直横向旋转和垂直纵向旋转的位移来控制单臂活动装置运动；当第一三轴加速度传感器采集的加速度大于第二三轴加速度传感器，且第一三轴加速度传感器采集的加速度与第三三轴加速度传感器不同时，即认为握柄发生掉落，则停止控制单臂活动装置运动。本发明通过在握柄设置第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器和第三三轴加速度传感器，实现了操作人员对单臂活动装置的远程操作，避免了操作人员发生危险。

进一步的，所述控制装置包括：用于根据第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器和第三三轴加速度传感器检测到位移的不同判断握柄旋转角度的判断模块；用于根据第二三轴加速度传感器检测到的位移和判断模块判断出的握柄旋转角度发出控制指令的中央处理器；用于将中央处理器的控制指令发送至单臂活动装置的无线通信模块。