[发明专利]一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置

权利要求书

1.一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法，其特征在于，包括第一无人船和至少两艘潜航器，其中，第一无人船中设置有声呐发射设备，所述潜航器中配备有水听声呐光纤；

所述第一无人船接收针对指定区域的声呐探测消息，并向探测区域发射声呐信号；

所述至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息，并在相应水域投放水听声呐光纤，所述水听声呐光纤用于接收第一无人船释放的第一声呐信号和被蛙人反射后的第二声呐信号；

根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法，其特征在于，所述水听声呐光纤包括至少两个检测区，其中，被释放的水听声呐光纤垂于潜航器之下，则潜航器根据所反馈的检测信号所对应的水听声呐光纤检测区的标号，确定当前检测到的第一声呐信号和/或第二声呐信号的深度。

3.根据权利要求1所述的基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法，其特征在于，在确定所述指定区域的水域深度大于一艘潜航器所配备的水听声呐光纤长度，而小于n艘潜航器所配备的水听声呐光纤总长度时，其中，n为自然数；

调度n艘潜航器，各潜航器的船体与前一潜航器所释放的水听声呐光纤长度的端部完成耦合。

4.根据权利要求2所述的基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法，其特征在于，所述根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息，具体为：

至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息后，移动到与所述第一无人船相差预设水平距离，且位于指定深度的水域位置；

根据所述水平距离、第一声呐信号和第二声呐信号的深度参数值计算得到蛙人的位置信息。

5.根据权利要求2所述的基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法，其特征在于，蛙人的目标确认具体包括：

各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定目标的移动速度、目标强度、目标的水深、目标的移动方向中的一项或者多项；

根据蛙人对应上述各项内容，在当前水域下的区间参数，判断目标为蛙人。

6.一种潜航的装置，其特征在于，潜航器包括控制单元、通讯单元、水听声呐光纤驱动模组、动力模块和水听声呐光纤，其中，通讯单元、水听声呐光纤驱动模组和动力模块分别连接所述控制单元，具体的：

所述水听声呐光纤驱动模组包括检测信号驱动电路和水听声呐光纤带动电机；

所述通讯单元用于接收针对指定区域的声呐探测消息，并转发给所述控制单元；还用于发送接收自控制单元的第一声呐信号和第二声呐信号的相关信息；

所述控制单元，用于调动所述水听声呐光纤带动电机在相应水域投放水听声呐光纤，所述水听声呐光纤用于接收第一无人船释放的第一声呐信号和被蛙人反射后的第二声呐信号，并通过所述检测信号驱动电路生成所述第一声呐信号和第二声呐信号的相关信息。

7.根据权利要求6所述的潜航的装置，其特征在于，所述水听声呐光纤包括至少两个检测区，其中，被释放的水听声呐光纤垂于潜航器之下，其中，水听声呐光纤的端部还设置有定位器，所述定位器用于其它潜航器完成水听声呐光纤的端部定位。

8.根据权利要求7所述的潜航的装置，其特征在于，所述潜航器还包括与水听声呐光纤的端部定位器所匹配的传感器。

9.根据权利要求6所述的潜航的装置，其特征在于，所述水听声呐光纤带动电机包括一工字轮、一电机、一组传动齿轮，具体的：

所述传动齿轮耦合在电机与所述工字轮之间，将电机的扭力传导给所述工字轮；

所述工字轮的两侧壁上分布有一组红外传感器，其中，红外传感器的分布间隔与所述水听声呐光纤的直径相对应；所述红外传感器用于反馈当前一侧的水听声呐光纤是否打轴到位。

10.根据权利要求9所述的潜航的装置，其特征在于，所述水听声呐光纤带动电机中还包括一旋转架，其中，所述工字轮、一电机、一组传动齿轮均固定在所述旋转架中，具体的：

所述旋转架用于在工字轮的一侧红外传感器检测到水听声呐光纤已经通过打轴靠近距离小于预设阈值时，旋转所述旋转架以便水听声呐光纤能够调整向工字轮的另一侧打轴。