[发明专利]一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置

说明书

本发明涉及无人船技术领域，提供了一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置。其中，方法包括第一无人船接收针对指定区域的声呐探测消息，并向探测区域发射声呐信号；至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息，并在相应水域投放水听声呐光纤，所述水听声呐光纤用于接收第一无人船释放的第一声呐信号和被蛙人反射后的第二声呐信号；根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息。本发明实施例利用携带水听声呐光纤的潜航器，提供了一种辅助探测蛙人的预警方法，能够在原有的声呐设备和工作功率的情况下，进一步提高探测范围，能够提高无人船的预警范围。

【技术领域】

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置。

【背景技术】

当前蛙人成为浅海入侵、港口渗透侦察、定向引导、恐怖袭击破坏和局部冲突的主角。国外大力发展各种近岸作战技术、装备,建立水下作战、渗透蛙人部队,发展水面和水下无人作战平台,先进的蛙人输送装置等。针对以上威胁,港口等的近岸水域水下安全防御迅速成为世界各国关注的焦点。

专用的蛙人探测声呐系统作为对水下蛙人等目标最有效的探测技术,在当前成为争相优先发展的最重要技术。随着多波束声呐技术、数据库技术、目标识别技术、光纤传输技术、实时数字信号处理技术的发展和结合,专用的蛙人探测声呐系统的技术水平逐步提高。

现有技术中通常是依托于船体中所配备的声呐设备，发出声呐信号，并根据发射的声呐信号判断目标物体，这种方式对于常规具有大功率能源供应的船体来说是没有问题的。但是，对于一些小型的无人船来说，提供类似的大功率不仅不现实，而且会很大程度上影响无人船的体积(为了承载足以支撑相应功率的能源和设备)和续航能力。若减小了可供声呐设备使用的功率，则会一定程度上限缩原有发射声呐信号到接收反射声呐信号的检测方式的检测范围。因此，有必要对于无人船这样的对输出功率有特殊要求的应用领域，构思如何弥补声呐设备在相应功率下检测距离被限缩的问题。

【发明内容】

本发明实施例要解决的技术问题是利用固定在水底的水听声呐光纤，配合声呐设备完成多种情况下的蛙人探测过程，会带来铺设成本上的浪费，并不能有效的针对特定情况下的探测任务，有效的利用水听声呐光纤资源。

本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明提供了一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法，包括第一无人船和至少两艘潜航器，其中，第一无人船中设置有声呐发射设备，所述潜航器中配备有水听声呐光纤；

所述第一无人船接收针对指定区域的声呐探测消息，并向探测区域发射声呐信号；

所述至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息，并在相应水域投放水听声呐光纤，所述水听声呐光纤用于接收第一无人船释放的第一声呐信号和被蛙人反射后的第二声呐信号；

根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息。

优选的，所述水听声呐光纤包括至少两个检测区，其中，被释放的水听声呐光纤垂于潜航器之下，则潜航器根据所反馈的检测信号所对应的水听声呐光纤检测区的标号，确定当前检测到的第一声呐信号和/或第二声呐信号的深度。

优选的，在确定所述指定区域的水域深度大于一艘潜航器所配备的水听声呐光纤长度，而小于n艘潜航器所配备的水听声呐光纤总长度时，其中，n为自然数；

调度n艘潜航器，各潜航器的船体与前一潜航器所释放的水听声呐光纤长度的端部完成耦合。

优选的，所述根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息，具体为：

至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息后，移动到与所述第一无人船相差预设水平距离，且位于指定深度的水域位置；