[发明专利]一种钉扣机的纠偏方法

权利要求书

1.一种钉扣机的纠偏方法，所述钉扣机包括钉扣机主体、设置在所述钉扣机主体上的电机和电磁铁控制组件，所述电机的控制端连接手轮，所述电机的动力输出端连接针杆，所述电磁铁控制组件连接抬压脚机构和切线机构；所述纠偏方法适用于所述钉扣机的等待阶段，所述手轮转动则所述电机控制所述针杆由上停针位置向下停针位置移动，其特征在于，所述纠偏方法包括：

步骤S1、判断所述电机是否运行：

若判断结果为是，则返回步骤S1；

若判断结果为否，则转步骤S2；

步骤S2、判断所述手轮相对于初始位置是否偏转：

若判断结果为是，则转步骤S3；

若判断结果为否，则返回步骤S2；

步骤S3、所述电机根据预设的位置环模型、所述手轮的偏转转矩以及所述手轮的偏转转速处理得到电流增加量，所述偏转转矩和所述偏转转速分别与所述电流增加量呈正比；

步骤S4、所述电机根据所述电流增加量向与所述电机的动力输出端连接的所述针杆输出反向转矩和反向转速以使所述针杆移动至所述上停针位置，且所述手轮返回至所述初始位置，所述反向转矩和所述反向转速分别与所述电流增加量呈正比；

步骤S5、判断所述反向转矩和所述反向转速是否达到预设的标准反向转矩和标准反向转速：

若判断结果为是，则采用一热保护装置对所述电机进行电机过热保护；

若判断结果为否，则不启用所述热保护装置。

2.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述手轮返回至所述初始位置后，所述钉扣机开始跑合。

3.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述抬压脚机构和所述切线机构在所述电磁铁控制组件的控制下同时动作。

4.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述步骤S5中，若所述反向转矩和反向转速达到预设的标准反向转矩和标准反向转速，则所述电磁铁控制组件控制所述抬压脚机构移动至抬压脚工作位，以及控制所述切线机构远离切线工作位。

5.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，根据所述位置环模型，所述手轮转动一圈，则所述针杆由所述上停针位置移动至所述下停针位置。

6.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述电机具有运动伺服系统，所述运动伺服系统对应一电流环模型、一速度环模型及一所述位置环模型。

7.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述切线机构包括：

上剪刀；

下剪刀，所述下剪刀位于所述上剪刀的下方且所述下剪刀连接所述上剪刀。