[发明专利]控制电机速度的方法及控制电机速度的系统

权利要求书

1.一种控制电机速度的方法，其特征在于，包括：

步骤S1，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中，同时使用微步寄存器保存当前电机运行所处的微步值；

步骤S2，设置bemf均值为一初始值；

步骤S3，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，从所述微步寄存器中读取所述微步值；

步骤S4，判断所述微步值是否为所述电机步进模式设定值的整数倍，若是，则返回步骤S3；

步骤S5，将所述bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；

步骤S6，判断所述新的bemf均值是否在预定区间内，若是，则所述电机速度与设定速度相符，并返回步骤S3；若否，则所述电机速度与设定速度不符；

步骤S7，将所述电机速度修正为所述设定速度或生成信号。

2.如权利要求1所述的控制电机速度的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S11，通过基准时钟生成时钟信号；

步骤S12，根据所述时钟信号在采样线圈的电流过零时间内对所述采样线圈两端电压进行采样，并将采样电压保存在所述bemf寄存器中；所述采样电压为电机的所述bemf值；

步骤S13，将所述采样电压保存在所述bemf寄存器中的同时使用所述微步寄存器保存当前所述电机运行所处的所述微步值。

3.如权利要求1或2所述的控制电机速度的方法，其特征在于，还包括以下步骤，判断所述微步值与之前微步值是否在一个象限内，若是则返回步骤S3。

4.一种控制电机速度的系统，其能够用于控制电机的速度运行，其特征在于，所述控制电机速度的系统包括：

驱动控制模块，其控制生成驱动信号；驱动模块，其接收所述驱动信号，并驱动所述电机；

中心处理模块，其与所述驱动控制模块连接，判断所述电机的运行状态；

所述中心处理模块包括：

初始值设定模块，将bemf均值设置为一初始值；

数据接收模块，接收所述驱动控制模块从bemf寄存器中读取的述bemf值；

赋值模块，其与所述数据接收模块连接，将所述bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；

预设模块，其内预先设置有预定区间；

判断模块，判断所述新的bemf均值是否在所述预定区间内，若是则向所述数据接收模块发送再启动信号；若不是则发出非设定信号；

所述驱动控制模块接收所述非设定信号后，对所述电机的速度进行修正或生成信号；

所述中心处理模块还包括：微步值对比模块；所述数据接收模块还接收所述驱动控制模块从微步寄存器中读取的微步值；所述微步值对比模块判断所述微步值是否为所述电机步进模式设定值的整数倍，若是，则向所述数据接收模块发送所述再启动信号。

5.如权利要求4所述的控制电机速度的系统，其特征在于，还包括：

线圈选择及采样保持电路，其与所述电机连接，对所述电机的定子线圈两端电压进行采样；

ADC电路，其将采样电压转换为数字信号；

所述驱动控制模块中的所述bemf寄存器，接收所述数字信号并更新。

6.如权利要求5所述的控制电机速度的系统，其特征在于，所述驱动控制模块基于输入的基准时钟，控制生成所述驱动信号，并向所述线圈选择及采样保持电路传输。

7.如权利要求6所述的控制电机速度的系统，其特征在于，所述中心处理模块还包括：象限对比模块，其与所述微步值对比模块连接，判断所述微步值与之前微步值是否在一个象限内，若是，则向所述数据接收模块发送所述再启动信号。