[发明专利]控制电机速度的方法及控制电机速度的系统

说明书

本发明公开一种控制电机速度的方法，其包括：步骤S1，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中；步骤S2，设置bemf均值为一初始值；步骤S3，从bemf寄存器中读取bemf值，并将bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；步骤S4，判断bemf均值是否在预定区间内，若是则电机速度与设定速度相符，并返回步骤S3；若否则电机速度与设定速度不符；步骤S5，将电机速度修正为设定速度或生成信号；还公开一种控制电机速度的系统。这样，对电机的速度进行闭环检测和控制，可以实时监测电机运行速度，提高控制精度。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种控制电机速度的方法及控制电机速度的系统。

背景技术

控制部分控制电机的运行，电机一般使用在比较精密的设备或仪器中，因此，对电机的控制一般要求较高。

如图1所示，电机的bemf值理论上与转子转动速度成线性关系，通过这一关系，可以对电机的运行状况进行精确的检测和控制；但实际上，由于电机存在谐振特性以及堵转等情况，会导致bemf值和转子转速不成线性关系。

在运行时，当电机处于电机谐振区间和堵转时，电机的运行速度与预设速度会不符，都会导致对电机的运行状况检测不符，进而严重影响对电机的控制精度。

因此，需要对电机的速度实时进行控制，进而提高控制精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制方法以及控制系统，用于控制电机的运行速度。

为实现上述目的，本发明提供一种控制电机速度的方法，包括：

步骤S1，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中；

步骤S2，设置bemf均值为一初始值；

步骤S3，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，并将所述bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；

步骤S4，判断所述bemf均值是否在预定区间内，若是，则所述电机速度与设定速度相符，并返回步骤S3；若否，则所述电机速度与设定速度不符；

步骤S5，将所述电机速度修正为所述设定速度或者生成信号。

所述步骤S1包括：步骤S11，通过基准时钟生成时钟信号；步骤S12，根据所述时钟信号在采样线圈的电流过零时间内对所述采样线圈两端电压进行采样，并将采样电压保存在所述bemf寄存器中；所述采样电压为电机的所述bemf值。

所述步骤S12中，在对所述采样线圈两端电压进行采样后，将采样数据转换为数字信号。

还包括步骤S，设定电机速度为一非电机谐振区间速度；该步骤设置在所述步骤S2或S1的之前或之后。

还公开一种控制电机速度的方法，包括：

步骤S1，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中，同时使用微步寄存器保存当前电机运行所处的微步值；

步骤S2，设置bemf均值为一初始值；

步骤S3，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，从所述微步寄存器中读取所述微步值；

步骤S4，判断所述微步值是否为所述电机步进模式设定值的整数倍，若是，则返回步骤S3；

步骤S6，将所述bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；

步骤S7，判断所述bemf均值是否在预定区间内，若是，则所述电机速度与设定速度相符，并返回步骤S3；若否，则所述电机速度与设定速度不符；

步骤S8，将所述电机速度修正为所述设定速度或生成信号。