[发明专利]用于无人驾驶汽车的自动泊车系统

权利要求书

1.一种用于无人驾驶汽车的自动泊车系统，其特征在于，包括车位规划器、多个地磁传感器组成的地磁传感网络、运动分析器和自适应车速控制器；其中，

车位规划器，贮存于停车场后台，用于在无人驾驶汽车进入停车场时，将目的车位和路线发送给无人驾驶汽车；

地磁传感器布设在停车场的道路路面下，用于在无人驾驶汽车沿着规划的路线行进前往目的车位时，感知该无人驾驶汽车；

运动分析器，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据地磁传感器的感知数据分析无人驾驶汽车的速度和轨迹；

自适应车速控制器，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据运动分析器的分析控制无人驾驶汽车的速度，以防止无人驾驶汽车之间发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，地磁传感器在其检测区域内，通过检测磁力线的扰动以确定无人驾驶汽车的进入和离开。

3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，地磁传感器包括：

采集模块，用于对地磁传感器检测到的原始信号数据进行低通和带通滤波器去噪、降低采样频率、求能量谱处理，得到时刻k的信号β(k)；

加工模块，用于采用滑动加权对信号进行处理得到β′(k)：

β′(k)=Σi=0Window-13iWindow3β(k-i)]]>

式中，Window表示滑动窗口长度，i表示时刻k之前的第i个信号。

4.根据权利要求3所述的自动泊车系统，其特征在于，运动分析器包括：

速度分析模块，用于分析无人驾驶汽车的速度；

轨迹分析模块，用于分析无人驾驶汽车的轨迹。

5.根据权利要求4所述的自动泊车系统，其特征在于，速度分析模块包括：

门值单元，用于确定门值T(k)，若当前信号采样连续超过门值则认为有无人驾驶汽车存在，当信号连续低于门值则认为无人驾驶汽车不存在，其中，T(k)根据B′(k)的变化进行迭代更新，假设门值初始值为T₀，T(k)采用下式进行更新：

式中，A和B为更新因子，T为门值更新延迟，0＜A＜1，B＞1；

速度单元，确定速度

式中，ΔT_B和ΔT_A分别表示地磁传感器B和地磁传感器A的时钟和标准时钟的差值，T_B,start和T_A,start分别表示地磁传感器B和地磁传感器A的检测到无人驾驶汽车的开始时间，T_B,end和T_A,end分别表示地磁传感器B和地磁传感器A的检测到无人驾驶汽车的截止时间，d_A,B表示两个地磁传感器之间的距离。