[发明专利]用于无人驾驶汽车的自动泊车系统

说明书

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别地，涉及一种用于无人驾驶汽车的自动泊车系统。

背景技术

现有的奔驰B和雷克萨斯LS配备了一种自动泊车系统。其原理是：遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。

无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。现有的自动泊车系统因为还需要人工控制车速，所以还不能用于无人驾驶汽车。

发明内容

本申请提供一种用于无人驾驶汽车的自动泊车系统，用于解决上述的问题。

本申请还提供了一种用于无人驾驶汽车的自动泊车系统，其特征在于，包括车位规划器、多个地磁传感器组成的地磁传感网络、运动分析器和自适应车速控制器；其中，

车位规划器，贮存于停车场后台，用于在无人驾驶汽车进入停车场时，将目的车位和路线发送给无人驾驶汽车；

地磁传感器布设在停车场的道路路面下，用于在无人驾驶汽车沿着规划的路线行进前往目的车位时，感知该无人驾驶汽车；

运动分析器，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据地磁传感器的感知数据分析无人驾驶汽车的速度和轨迹；

自适应车速控制器，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据运动分析器的分析控制无人驾驶汽车的速度，以防止无人驾驶汽车之间发生碰撞。

本发明通过地磁传感器检测无人驾驶汽车的运行状况来预测无人驾驶汽车的轨迹，并进而控制无人驾驶汽车的速度，以防止无人驾驶汽车之间发生碰撞，实现了提前就能控制和避免无人驾驶汽车的碰撞，并且节省了现有的奔驰B和雷克萨斯LS复杂的雷达系统，并且完全解放了驾驶员的车速控制操作，使得驾驶员在将无人驾驶汽车送入停车场门口时，即可自行离开无人驾驶汽车。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明一个实施例的用于无人驾驶汽车的自动泊车系统的示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

图1示出了根据本发明一个实施例的用于无人驾驶汽车的自动泊车系统的示意图。包括车位规划器10、多个地磁传感器组成的地磁传感网络20、运动分析器30和自适应车速控制器40；其中，

车位规划器10，贮存于停车场后台，用于在无人驾驶汽车进入停车场时，将目的车位和路线发送给无人驾驶汽车；

地磁传感器20布设在停车场的道路路面下，用于在无人驾驶汽车沿着规划的路线行进前往目的车位时，感知该无人驾驶汽车；

运动分析器30，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据地磁传感器20的感知数据分析无人驾驶汽车的速度和轨迹；

自适应车速控制器40，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据运动分析器30的分析控制无人驾驶汽车的速度，以防止无人驾驶汽车之间发生碰撞。

现有的奔驰B和雷克萨斯LS配备了一种自动泊车系统。其原理是：遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。现有的自动泊车系统因为还需要人工控制车速，所以还不能用于无人驾驶汽车。这样存在的问题，一是给驾驶员增加了开车负担，而是驾驶员在停车过程中不能离开汽车，耽误不少时间，而且可能还要多绕很多路才能走到目的地；二是需要复杂的雷达系统。

而本发明通过地磁传感器检测无人驾驶汽车的运行状况来预测无人驾驶汽车的轨迹，并进而控制无人驾驶汽车的速度，以防止无人驾驶汽车之间发生碰撞，实现了提前就能控制和避免无人驾驶汽车的碰撞，并且节省了现有的奔驰B和雷克萨斯LS复杂的雷达系统，并且完全解放了驾驶员的车速控制操作，使得驾驶员在将无人驾驶汽车送入停车场门口时，即可自行离开无人驾驶汽车。

优选的，地磁传感器在其检测区域内，通过检测磁力线的扰动以确定无人驾驶汽车的进入和离开。