[发明专利]信息获取方法和装置

权利要求书

1.一种信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集道路对象的特征信息，特征信息包括：在道路对象所在的区域内采集的激光点云中道路对象对应的激光点在世界坐标系下的位置、道路对象的控制点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置；

基于道路对象的特征信息与道路对象的预设特征信息的匹配情况，确定与预设特征信息对应的预设精度是否合格，预设特征信息包括：预先对在道路对象所在的区域内采集的多帧激光点云进行拼接得到的拼接的激光点云中道路对象对应的激光点在世界坐标系下的位置、反射值地图中道路对象的控制点的位置、高精地图中的道路对象的标注数据，所述预设精度包括：分别与所述预设特征信息一一对应的所述拼接的激光点云的拼接精度、反射值地图的精度、高精地图的精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于道路对象的特征信息与道路对象的预设特征信息的匹配情况，确定预设精度是否合格包括：

从在道路对象所在的区域内采集到的激光点云中道路对象对应的激光点中选取出用于匹配的激光点；

分别计算每一个选取出的激光点与拼接的激光点云中道路对象对应的激光点中与选取出的激光点对应的激光点之间的距离；

计算选取出的激光点中与拼接的激光点云中道路对象对应的激光点中与选取出的激光点对应的激光点之间的距离小于预设距离的激光点的数量与选取出的激光点的总数量的比例；

基于所述比例，确定拼接的激光点云的拼接精度是否合格。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路对象的控制点为道路对象的角点；以及

基于道路对象的特征信息与道路对象的预设特征信息的匹配情况，确定预设精度是否合格包括：

分别确定采集到的每一个道路对象的角点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置；

分别计算每一个道路对象的角点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置与反射值地图中道路对象的角点之间的距离；

计算在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置与反射值地图中角点的位置之间的距离小于预设数量的反射值地图中的网格的宽度的角点的数量与角点的总数量的比例；

基于所述比例，确定反射值地图的精度是否合格。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路对象的控制点为道路对象的角点；以及

基于道路对象的特征信息与道路对象的预设特征信息的匹配情况，确定预设精度是否合格包括：

分别基于采集到的每一个道路对象的角点在世界坐标系下的位置和高精地图中道路对象的标注数据，分别确定距离采集到的每一个道路对象的角点的位置最近的世界坐标下的道路对象，道路对象的标注数据包括：道路对象的参数方程、道路对象在世界坐标系下的位置、道路对象上标注的点、道路对象上标注的点在世界坐标系下的坐标；

分别计算每一个道路对象的角点在世界坐标系下的位置与距离道路对象的角点最近的世界坐标下的道路对象之间的距离，得到多个距离；

计算所述多个距离的均值和方差，得到距离均值和距离方差；

基于距离均值和距离方差与均值阈值和方差阈值的比较结果，确定高精地图的精度是否合格。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别获取高精地图中道路对象的标注数据中的道路对象上每一个标注的点在世界坐标系下的位置；

分别确定所述道路对象上每一个标注的点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置；

分别计算所述道路对象上每一个标注的点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置与反射值地图中所述道路对象的中心线之间的距离；

计算与反射值地图中所述道路对象的中心线之间的距离小于预设数量的网格的宽度的标注的点的数量与标注的点的总数量的比例；

基于与反射值地图中所述道路对象的中心线之间的距离小于预设数量的网格的宽度的标注的点的数量与标注的点的总数量的比例，确定高精地图的标注精度是否合格。