[发明专利]机械臂的运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括：

对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动；

所述方法还包括：

监听所述鼠标的按键触压事件；

当监听到所述按键触压事件时，检测鼠标滚轮的移动方向；

根据所述按键触压事件和所述鼠标滚轮的移动方向，生成机构控制指令，包括：当监听到关于所述鼠标的第一按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的转动方向，所述转动方向包括顺时针转动或逆时针转动；生成用于驱动所述机构沿所述转动方向转动的第一机构控制指令，将所述第一机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述第一机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动；和/或

当监听到关于所述鼠标的第二按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的开合状态；生成用于驱动所述机构开或合的第二机构控制指令，

将所述第二机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述第二机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向包括：

若所述移动部件为鼠标本体，将所述鼠标本体在水平平面上的移动方向映射为所述机械臂在水平平面上的运动方向；

若所述移动部件为鼠标滚轮，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机械臂在垂直方向上的运动方向。

3.一种机械臂的运动控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

转换单元，用于将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

第一生成单元，用于生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

第一控制单元，用于将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动；

监听单元，用于监听所述鼠标的按键触压事件；

检测单元，用于当监听到所述按键触压事件时，检测鼠标滚轮的移动方向；

第二生成单元，用于根据所述按键触压事件和所述鼠标滚轮的移动方向，生成机构控制指令；

第二控制单元，用于将所述机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动；

所述第二生成单元包括：

第一转换子单元，用于当监听到关于所述鼠标的第一按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的转动方向，所述转动方向包括顺时针转动或逆时针转动；

第一生成子单元，用于生成用于驱动所述机构沿所述转动方向转动的第一机构控制指令；和/或

第二转换子单元，用于当监听到关于所述鼠标的第二按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的开合状态；

第二生成子单元，用于生成用于驱动所述机构开或合的第二机构控制指令。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述转换单元具体用于：

若所述移动部件为鼠标本体，将所述鼠标本体在水平平面上的移动方向映射为所述机械臂在水平平面上的运动方向；

若所述移动部件为鼠标滚轮，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机械臂在垂直方向上的运动方向。