[发明专利]机械臂的运动控制方法及装置

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了机械臂的运动控制方法及装置，包括：对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。本发明通过鼠标来实现对机械臂的控制，提升了对机械臂的运动控制效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及机械臂的运动控制方法及装置。

背景技术

随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人技术领域中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业。

对机械臂的运动控制主要通过人机交互实现，在现有技术中，最常见的运动控制方式包括在PC端或移动端通过应用界面进行控制，用户需要点击应用界面上代表相应控制指令的界面按键，以触发该控制指令，并将该控制指令传递至机械臂的下位机系统中。该运动控制方式主要存在以下缺陷：应用界面中的界面按键无法与机械臂的运动方向直观对应，这在一定程度上降低了用户对机械臂的运动控制效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了机械臂的运动控制方法及装置，以解决应用界面中的界面按键无法与机械臂的运动坐标系直观对应，在一定程度上降低了用户对机械臂的运动控制效率的问题。

第一方面，提供了一种机械臂的运动控制方法，包括：

对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

第二方面，提供了一种机械臂的运动控制装置，包括：

获取单元，用于对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

转换单元，用于将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

第一生成单元，用于生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

第一控制单元，用于将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

本发明实施例通过鼠标来实现对机械臂的控制，建立起鼠标的移动坐标系与机械臂的运动坐标系之间的映射关系，将鼠标的操作数据转换成对机械臂的控制指令，从而建立起鼠标操作与机械臂运动的直观联系，提升了对机械臂的运动控制效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机械臂运动控制系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的机械臂的运动控制方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的鼠标的移动坐标系示意图；