[发明专利]机械臂姿态补偿方法、装置、存储介质和机械臂

权利要求书

1.一种机械臂姿态补偿方法，其特征在于，所述机械臂姿态补偿方法应用于一种机械臂，所述机械臂配置有关节以及操纵部件，所述操纵部件安装在所述关节上；

所述机械臂姿态补偿方法包括：

预先建立所述机械臂的坐标系与操纵部件的坐标系之间的对应关系；

在通过牵引所述操纵部件控制所述机械臂运动的过程中，实时检测所述关节的运动角度，所述运动角度为所述关节运动时相对前一时刻位置转动的角度；

根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系；

所述机械臂配置有两个以上关节，所述两个以上关节通过旋转轴依次连接后，一端通过旋转轴安装在所述机械臂的基座上，另一端安装有所述操纵部件；

所述实时检测所述关节的运动角度的步骤具体为：

实时检测所述操纵部件所在关节的运动角度；

所述实时检测所述操纵部件所在关节的运动角度的步骤包括：

当所述关节的旋转轴发生转动时，记录发生转动的旋转轴的已转动角度；

实时获取所述两个以上关节中各个关节的旋转轴的已转动角度，所述已转动角度为所述旋转轴的当前位置相对于初始位置的已转过的角度；

根据所述各个关节对应的各个所述已转动角度计算所述操纵部件所在关节的运动角度；

当所述运动角度为基于所述机械臂的坐标系的角度时，所述根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系的步骤包括：

将所述机械臂的坐标系沿着所述运动角度的方向调整所述运动角度的角度值；或，将所述操纵部件的坐标系沿着所述运动角度的反方向调整所述运动角度的角度值；

当所述运动角度为基于所述操纵部件的坐标系的角度时，所述根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系的步骤包括：

将所述机械臂的坐标系沿着所述运动角度的反方向调整所述运动角度的角度值；或，将所述操纵部件的坐标系沿着所述运动角度的方向调整所述运动角度的角度值。

2.一种机械臂姿态补偿装置，其特征在于，所述机械臂姿态补偿装置应用于一种机械臂，所述机械臂配置有关节以及操纵部件，所述操纵部件安装在所述关节上；

所述机械臂姿态补偿装置包括：

对应关系建立模块，用于预先建立所述机械臂的坐标系与操纵部件的坐标系之间的对应关系；

运动角度检测模块，用于在通过牵引所述操纵部件控制所述机械臂运动的过程中，实时检测所述关节的运动角度，所述运动角度为所述关节运动时相对前一时刻位置转动的角度；

坐标系修正模块，用于根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系；

所述机械臂配置有两个以上关节，所述两个以上关节通过旋转轴依次连接后，一端通过旋转轴安装在所述机械臂的基座上，另一端安装有所述操纵部件；

所述运动角度检测模块包括：

关节角度检测单元，用于实时检测所述操纵部件所在关节的运动角度；

所述关节角度检测单元具体包括：

已转动角度记录子单元，用于当所述关节的旋转轴发生转动时，记录发生转动的旋转轴的已转动角度；

已转动角度获取子单元，用于实时获取所述两个以上关节中各个关节的旋转轴的已转动角度，所述已转动角度为所述旋转轴的当前位置相对于初始位置的已转过的角度；

运动角度计算子单元，用于根据所述各个关节对应的各个所述已转动角度计算所述操纵部件所在关节的运动角度；

当所述运动角度为基于所述机械臂的坐标系的角度时，所述坐标系修正模块包括：

第一机械臂坐标系调整单元，用于将所述机械臂的坐标系沿着所述运动角度的方向调整所述运动角度的角度值；或，第一操纵部件坐标系调整单元，用于将所述操纵部件的坐标系沿着所述运动角度的反方向调整所述运动角度的角度值；

当所述运动角度为基于所述操纵部件的坐标系的角度时，所述坐标系修正模块包括：

第二机械臂坐标系调整单元，用于将所述机械臂的坐标系沿着所述运动角度的反方向调整所述运动角度的角度值；或，第二操纵部件坐标系调整单元，用于将所述操纵部件的坐标系沿着所述运动角度的方向调整所述运动角度的角度值。

3.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂配置有关节以及操纵部件，所述操纵部件安装在所述关节上；

所述机械臂还包括如权利要求2所述的机械臂姿态补偿装置。