[发明专利]机械臂姿态补偿方法、装置、存储介质和机械臂

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂姿态补偿方法，用于解决现有机械臂关节移动时，操纵部件的坐标系与机械臂的坐标系之间产生偏移的问题。本发明实施例方法包括：在通过牵引所述操纵部件控制所述机械臂运动的过程中，实时检测所述关节的运动角度，所述运动角度为所述关节运动时相对前一时刻位置转动的角度；根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系。本发明实施例还提供机械臂姿态补偿装置、存储介质和机械臂。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机械臂姿态补偿方法、装置、存储介质和机械臂。

背景技术

随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人技术领域中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业。

目前，部分机械臂的操纵部件安装在机械臂的关节上。如图1a和图1b所示，机械臂配置有第一关节a1和第二关节a2，第一关节a1通过旋转轴01与机械臂基座连接安装，第二关节a2通过旋转轴02与第一关节a1连接安装，操作部件b安装在第二关节a2的末端。用户可以通过牵引操纵部件b实现牵引机械臂运动的目的，更便于机械臂的使用。

然而，将操纵部件b安装在机械臂关节上，由于操纵部件b坐标系与机械臂的坐标系的对应关系是预先建立的，但在机械臂的使用过程中，随着机械臂关节的移动，会导致操纵部件b的坐标系与机械臂的坐标系之间产生偏移，破坏预先建立的对应关系，导致使用操纵部件b对机械臂的控制不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂姿态补偿方法、装置、存储介质和机械臂，即便机械臂关节移动，安装在关节上的操纵部件与机械臂的坐标系之间的对应关系也可以得到实时修正，能够避免由于操纵部件的移动而导致两个坐标系之间产生偏移的情况，在一定程度上提高操纵部件对机械臂控制的准确性。

本发明实施例提供的一种机械臂姿态补偿方法，所述机械臂姿态补偿方法应用于一种机械臂，所述机械臂配置有至少一个关节以及操纵部件，所述操纵部件安装在所述关节上；

所述机械臂姿态补偿方法包括：

在通过牵引所述操纵部件控制所述机械臂运动的过程中，实时检测所述关节的运动角度，所述运动角度为所述关节运动时相对前一时刻位置转动的角度；

根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系。

可选地，所述机械臂配置有两个以上关节，所述两个以上关节通过旋转轴依次连接后，一端通过旋转轴安装在所述机械臂的基座上，另一端安装有所述操纵部件；

所述实时检测所述关节的运动角度具体为：

实时检测所述操纵部件所在关节的运动角度。

可选地，所述实时检测所述操纵部件所在关节的运动角度具体包括：

实时获取所述两个以上关节中各个关节的旋转轴的已转动角度，所述已转动角度为所述旋转轴的当前位置相对于初始位置的已转过的角度；

根据所述各个关节对应的各个所述已转动角度计算所述操纵部件所在关节的运动角度。

可选地，在实时获取所述两个以上关节中各个关节的旋转轴的已转动角度之前，还包括：

若所述各个关节的旋转轴发生转动，则记录发生转动的旋转轴的已转动角度。

可选地，包括：

当所述运动角度为基于所述机械臂的坐标系的角度时，所述根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系包括：