[发明专利]一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置

权利要求书

1.一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法，其特征在于，所述方法包括：

在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，所述栅格距离为两个拓扑节点之间的最短距离；

基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

5.根据权利要求1至3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

6.一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置，其特征在于，所述装置包括：

选取模块，用于在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，所述栅格距离为两个拓扑节点之间的最短距离；

控制模块，用于基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

确定模块，用于基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

校正模块，用于基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。