[发明专利]一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置，属于计算机技术领域。该方法包括：在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点；基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息；基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。采用本发明，可以节约存储资源。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置。

背景技术

具有自动移动功能的智能设备到了一个新的区域中，一般都需要先构建栅格地图。栅格地图是一种栅格形式的地图，在栅格地图中记录了每个栅格对应的小区域中的障碍物存在概率。在构建栅格地图的过程中，智能设备需要在目标区域中进行随机移动，在移动的过程中，智能设备会记录一些经过的位置点(可称作拓扑节点)的位置信息，并在这些位置点上检测周围的一些栅格中的障碍物存在概率。检测的拓扑节点的位置信息经常会出现不准确，一般会通过闭环检测的方式进行拓扑节点位置校正。

基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的过程可以如下：智能设备上设置有图像采集部件，在移动过程中每确定一个拓扑节点，可以在这个拓扑节点拍摄当前的拓扑节点的场景图像，当确定当前的拓扑节点的场景图像与之前某个拓扑节点的场景图像的相似度大于预设数值，则确定此之前的拓扑节点为闭环拓扑节点，然后使用当前的拓扑节点的位置信息与闭环拓扑节点的位置信息(由于位置检测存在误差，而且随着拓扑节点数量的增大，误差越来越大，所以，虽然当前拓扑节点和闭环拓扑节点的实际位置非常接近甚至重叠，但他们的位置信息可能存在较大偏差)，对已确定的拓扑节点的位置信息进行位置校正。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于智能设备是拍摄场景图像，当移动的距离比较大时，确定的拓扑节点也比较多，会存储大量拓扑节点分别对应的场景图像，这样，会占用大量的存储资源。

发明内容

为了解决占用大量存储资源的问题，本发明实施例提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法，所述方法包括：

在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

可选的，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，