[发明专利]一种胃部三维模型的建模方法及系统

权利要求书

1.一种胃部三维模型的建模方法，其特征在于，所述方法包括：

采集胶囊内镜的运行参数；

基于所述运行参数生成检查过程中所述胶囊内镜的轨迹点云；

基于所述轨迹点云生成第一胃部三维模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集胶囊内镜的运行参数包括：

接收主动式胶囊内镜系统发送的所述胶囊内镜与所述主动式胶囊内镜系统的磁体顶端的第一距离D；

调用所述磁体顶端与所述主动式胶囊内镜系统的圆环机构的中心的第二距离d；

接收所述主动式胶囊内镜系统发送的所述磁体顶端的坐标系与所述圆环机构的中心的坐标系的夹角θ；

接收所述主动式胶囊内镜系统发送的所述圆环机构沿所述圆环机构中轴线方向运动的轴向运行参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轴向运行参数包括所述圆环机构沿所述圆环机构中轴线方向运动的轴向速度v或轴向位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行参数生成检查过程中所述胶囊内镜的轨迹点云包括：

以预设时间T为周期基于所述运行参数生成运行参数表；

基于所述运行参数表生成检查过程中所述胶囊内镜的轨迹点云。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述主动式胶囊内镜系统发送的检查图像；

基于所述检查图像及所述第一胃部三维模型生成第二胃部三维模型。

6.一种胃部三维模型的建模系统，其特征在于，所述系统包括采集模块、第一生成模块及第二生成模块，其中：

所述采集模块用于采集胶囊内镜的运行参数；

所述第一生成模块用于基于所述运行参数生成检查过程中所述胶囊内镜的轨迹点云；

所述第二生成模块基于所述轨迹点云生成第一胃部三维模型。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括接收单元及调用单元，其中：

所述接收单元用于接收主动式胶囊内镜系统发送的所述胶囊内镜与所述主动式胶囊内镜系统的磁体顶端的第一距离D；

所述调用单元用于调用所述磁体顶端与所述主动式胶囊内镜系统的圆环机构的中心的第二距离d；

所述接收单元还用于接收所述主动式胶囊内镜系统发送的所述磁体顶端的坐标系与所述圆环机构的中心的坐标系的夹角θ；

所述接收单元还用于接收所述主动式胶囊内镜系统发送的所述圆环机构沿所述圆环机构中轴线方向运动的轴向运行参数。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述接收单元还用于接收所述圆环机构沿所述圆环机构中轴线方向运动的轴向速度v或轴向位置。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一生成模块包括第一生成单元及第二生成单元，其中：

所述第一生成单元用于以预设时间T为周期基于所述运行参数生成运行参数表；

所述第二生成单元用于基于所述运行参数表生成检查过程中所述胶囊内镜的轨迹点云。

10.如权利要求6-9任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第三生成模块，其中：

所述采集模块还用于接收所述主动式胶囊内镜系统发送的检查图像；

所述第三生成模块用于基于所述检查图像及所述第一胃部三维模型生成第二胃部三维模型。