[发明专利]车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

获取侧向坡道的坡度信息和直线行驶标识，所述坡度信息用于指示车辆当前所在坡道的角度，所述直线行驶标识用于指示车辆是否处于直线行驶的状态；

根据所述坡度信息和所述直线行驶标识，判断车辆是否满足预设状态，所述预设状态为需要调整车辆辅助系统的触发阈值的状态；

当车辆满足所述预设状态时，调整所述车辆辅助系统的触发阈值；

其中，在所述获取坡度信息和直线行驶标识之后，所述车辆控制方法还包括：

根据预先设置的坡度信息滤波关系，对所述坡度信息进行滤波，得到滤波后的坡度信息；

所述根据所述坡度信息和所述直线行驶标识，判断车辆是否满足预设状态，包括：

根据所述滤波后的坡度信息和所述直线行驶标识，判断车辆是否满足预设状态；

其中，所述坡度信息滤波关系包括第一滤波公式，所述第一滤波公式为：

其中，为第二时刻滤波后的坡度信息，α_k为第一时刻滤波前的坡度信息，T为获取坡度信息的周期长度，为第一时刻滤波后的坡度信息、g₁为第一增益参数、u_k为第一时刻控制参数，所述第二时刻为所述第一时刻与所述周期长度的和值；

所述车辆辅助系统的触发阈值包括：横摆角速度阈值和/或侧向加速度阈值；

所述调整所述车辆辅助系统的触发阈值，包括：

根据所述滤波后的坡度信息，调整所述侧向加速度阈值；

根据横摆角速度，调整所述横摆角速度阈值；

根据横摆角速度调整公式确定所述横摆角速度阈值需要增加的参数值，所述横摆角速度调整公式为：

其中，为横摆角速度阈值需要增加的参数值，V_x为参考车速，L为车辆轴距，K_u为转向梯度，且该转向梯度可以为常数；

根据侧向加速度调整公式确定所述侧向加速度阈值需要增加的参数值，所述侧向加速度调整公式为：

α_e＝g*sin(bank_angle_flt) (4)

其中，a_e为侧向加速度阈值需要增加的参数值，g为重力加速度，bank_angle_flt是坡度信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足预设状态，包括：

根据所述滤波后的坡度信息，判断车辆当前所在坡道的角度是否大于预设角度；

根据所述直线行驶标识，判断车辆当前是否处于直线行驶状态；

当车辆当前所在坡道的角度大于所述预设角度、且车辆当前处于直线行驶状态时，确定车辆满足所述预设状态。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据预先设置的坡度信息滤波关系，对所述坡度信息进行滤波，得到滤波后的坡度信息，包括：

根据第一时刻滤波前的坡度信息、第一时刻滤波后的坡度信息、周期长度、第一增益参数和第一时刻控制参数，结合所述坡度信息滤波关系，得到第二时刻滤波后的坡度信息；

根据所述第一时刻滤波前的坡度信息、所述第一时刻滤波后的坡度信息、所述周期长度、第二增益参数和所述第一时刻控制参数，结合所述坡度信息滤波关系，得到第二时刻控制参数；

其中，所述第二时刻为所述第一时刻与所述周期长度的和值，所述周期长度为采集坡度信息的周期。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二时刻滤波后的坡度信息为第一乘积、第二乘积和第三乘积的和值；所述第一乘积为所述第一时刻滤波后的坡度信息与第一差值的乘积，所述第一差值为数值1和所述周期长度与所述第一增益参数乘积的差值；所述第二乘积为所述周期长度、所述第一增益参数和所述第一时刻滤波前的坡度信息三者的乘积；所述第三乘积为所述周期长度与所述第一时刻控制参数的乘积；

所述第二时刻控制参数为所述第一时刻控制参数和第四乘积之间的和值；所述第四乘积为所述周期长度、第二差值和所述第二增益参数三者的乘积，所述第二差值为所述第一时刻滤波前的坡度信息与所述第一时刻滤波后的坡度信息之间的差值。