[发明专利]车辆控制方法和装置

说明书

本发明提供了一种车辆控制方法和装置，所述车辆控制方法包括：获取坡度信息和直线行驶标识，所述坡度信息用于指示车辆当前所在坡道的角度，所述直线行驶标识用于指示车辆是否处于直线行驶的状态；根据所述坡度信息和所述直线行驶标识，判断车辆是否满足预设状态，所述预设状态为需要调整车辆辅助系统的触发阈值的状态；当车辆满足所述预设状态时，调整所述车辆辅助系统的触发阈值。本发明所述的车辆控制方法，根据坡度信息和直线行驶标识判断车辆在行驶过程中是否会误触发车辆辅助系统，可以实时根据车辆当前所在的道路调整车辆辅助系统所对应的触发阈值，可以避免车辆在行驶过程中误触发车辆辅助系统，能够提高车辆在行驶过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术

ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)是通过获取车辆的多个传感器采集的车辆行驶状态信息，对车辆当前的行驶状态进行分析，然后发出纠偏指令，使得车辆维持动态平衡。因此，为了避免车辆在行驶过程中的出现安全问题，可以根据车辆的ESP对车辆的行驶状态进行辅助控制。

相关技术中，ESP通常可以获取并根据车辆转弯时所对应的横摆角速度和侧向加速度，判断是否需要对车辆进行辅助控制。具体地，ESP可以获取车辆的横摆角速度和侧向加速度，经过分析后确定车辆实际横摆角速度与理想横摆角速度的差值大于横摆角速度阈值、实际侧向加速度与理想侧向加速度的差值大于侧向加速度阈值，从而触发ESP控制车辆各个车轮的转速，完成对车辆的辅助控制。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

当车辆在侧向坡道行驶时，如图1所示，通常需要调整车辆的转向角度，防止车辆在行驶过程中滑下斜坡，此时可能误触发ESP辅助控制车辆，使得车辆向坡道上方行驶，从而造成安全事故。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法和装置，以解决车辆在侧向坡道行驶时，可能误触发ESP辅助控制车辆，造成安全事故的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

获取坡度信息和直线行驶标识，所述坡度信息用于指示车辆当前所在坡道的角度，所述直线行驶标识用于指示车辆是否处于直线行驶的状态；

根据所述坡度信息和所述直线行驶标识，判断车辆是否满足预设状态，所述预设状态为需要调整车辆辅助系统的触发阈值的状态；

当车辆满足所述预设状态时，调整所述车辆辅助系统的触发阈值。

进一步的，所述判断车辆是否满足预设状态，包括：

根据所述坡度信息，判断车辆当前所在坡道的角度是否大于预设角度；

根据所述直线行驶标识，判断车辆当前是否处于直线行驶状态；

当车辆当前所在坡道的角度大于所述预设角度、且车辆当前处于直线行驶状态时，确定车辆满足所述预设状态。

进一步的，所述车辆辅助系统的触发阈值包括：横摆角速度阈值和/或侧向加速度阈值；

所述调整所述车辆辅助系统的触发阈值，包括：

根据所述坡度信息，调整所述侧向加速度阈值；

根据横摆角速度，调整所述横摆角速度阈值。

进一步的，在所述获取坡度信息和直线行驶标识之后，所述车辆控制方法还包括：

根据预先设置的坡度信息滤波关系，对所述坡度信息进行滤波，得到滤波后的坡度信息；