[发明专利]用于在车辆中生成车道偏离预警的方法、相关系统

权利要求书

1.一种用于在车辆中生成车道偏离警报的方法，所述方法包括：

获取所述车辆正在其上行驶的道路的数字图像的多个帧，所述道路的所述数字图像包括所述车辆正在其内行驶的车道和所述车道的标记线的图像；

对所获取的帧的集合执行车道校准过程，所述车道校准过程包括对属于包括多个行的帧的水平条带的帧的区域的图像帧的边缘点进行滤波；

针对每个所获取的帧，提取所述帧的边缘点，执行包括在帧中标识代表所述车道的标记线的位置的点的车道偏离验证过程，以及将所述点的位置与所述车道的参考位置进行比较，所述车道的所述参考位置通过所述车道校准过程来获得；以及

当由所述车道偏离验证过程检测到车道偏离状态时，生成车道偏离警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车道校准过程包括：

在所获取的帧的集合上收集累积的滤波后的边缘点的值和位置；

计算沿所述道路的宽度的滤波后的边缘点的分布；

提取所述标记线的位置的估计；以及

根据所述分布对线宽度进行标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车道校准过程进一步包括：根据所述标记线的位置的估计来计算所述车道的所述参考位置，以及对在所获取的帧的集合中的帧的数量上在时间上平均的线宽度进行标记。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述车道校准过程包括：对给定数量的所获取的帧执行的第一车道校准过程。

5.根据权利要求1所述的方法，其中执行车道校准过程包括：如果针对给定的重新校准时间没有检测到车道偏离状态，则更新通过所述车道校准过程获得的所述车道的所述参考位置。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：通过将第一非零滤波后的边缘点带到所述水平条带的中心的左侧和右侧来获得所述标记线的位置的估计。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：通过计数非零的相邻滤波后的边缘点来获得标记线宽度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述车道校准过程包括：

在所获取的帧的集合上收集累积的滤波后的边缘点的值和位置；

计算沿所述道路的宽度的滤波后的边缘点的分布；

提取所述标记线的位置的估计；

根据所述分布对线宽度进行标记；

根据所述标记线的位置的估计来计算所述车道的所述参考位置；以及

对在所获取的帧的集合中的多个帧上在时间上平均的线宽度进行标记。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述收集包括：

将所述水平条带划分为给定宽度的多个垂直区段，并且将每个垂直区段与相应的索引相关联；

计算每个垂直区段中的滤波后的边缘点的数量；以及

通过包括将所标识的第一左区段和右区段的索引作为所述标记线的位置的估计的将第一非零滤波后的边缘点带到所述水平条带的中心的左侧和右侧，来获得所述标记线的位置的估计。

10.根据权利要求9所述的方法，其中通过计算与具有非零数量的滤波后的边缘点的第一非零区段相邻的区段的数量，通过计数非零的相邻滤波后的边缘点来获得所述标记线宽度；

其中所述车道校准过程包括对给定数量的所获取的帧执行的第一车道校准过程；以及

其中计算所述车道的所述参考位置包括：根据所述标记线的位置的估计来进行计算，以及对在所述给定数量的帧和所述给定宽度的区段上在时间上平均的线宽度进行标记。