[发明专利]用于在车辆中生成车道偏离预警的方法、相关系统

说明书

公开了在车辆中生成车道偏离预警的方法及系统。该方法包括：获取该车辆正在其上行驶的道路的数字图像的多个帧，该数字图像包括该车辆正在其内行驶的车道的以及该车道的标志线的图像，对于所获取帧中的每个帧，提取该帧的边缘点，分析该边缘点以评估车道偏离状态，该评估包括执行车道偏离验证程序，其包括在该帧中标识表示该车道标志线的位置的点，如果检测到车道偏离状态，则生成车道偏离警告，该方法中，该车道偏离验证程序包括将这些点的位置与该车道的参考位置进行比较，该车道的这些参考位置是通过对所获取帧的集合执行的车道校准程序来获得的，该车道校准程序包括对该图像帧的属于该帧的包括该帧的多个行的水平条带的区域的边缘点进行滤波。

技术领域

本公开的实施例涉及关于一种在车辆中生成车道偏离预警的方法的解决方案，该方法包括：获取该车辆正在其上行驶的道路的数字图像的多个帧，道路的该数字图像包括该车辆正在其内行驶的车道的以及该车道的标志线的图像；对于这些所获取图像中的每个图像，提取该帧的边缘点；分析这些边缘点以评估车道偏离状态，该评估包括执行车道偏离验证程序，该车道偏离验证程序包括在该帧中标识代表这些车道标志线的位置的点；如果该车道偏离验证程序检测到车道偏离状态，则生成车道偏离警告。

背景技术

在汽车应用中，车道偏离预警系统(LDW)是包括在智能驾驶应用中的系统或者高级驾驶辅助系统(ADAS)之一。该车道偏离预警系统可帮助驾驶员避免事故，具体地在车辆无意离开车道的情况下警告驾驶员。

现今，ADAS应用由于汽车行业中对安全驾驶的高敏感性而得到广泛普及。这些应用的成功也是由于以下事实：越来越多的制造商生产出真正执行的传感器芯片。

LDW是令驾驶员知道他是否由于注意力不集中或困倦而正开始驶离车道的安全特征。

用于实施LDW功能的解决方案是已知的。

文献EP 2477139 A2公开了一种提供从通过相机获取的道路图像中提取图像边缘并通过直方图分析扩展来强调边缘成分的方法。随后，在边缘成分中通过霍夫(Hough)变换检测直线成分。

文献US 8279280 B2公开了：为了检测车道分界线，可以使用车道分界线突出显示滤波器等，例如，边缘滤波器。优选地，边缘滤波器被适当地配置成用于使用布置在图像坐标系中的X和Y方向上的对应像素的亮度值的差异来检测构成图像中的边界的一部分。使用左车道分界线和右车道分界线的检测结果、左车道分界线与右车道分界线适宜地交叉的消影点以及根据消影点的位置来计算车道宽度变化所需的参考值来计算道路与相机之间的俯仰角。

文献US 8594890 B2公开了一种用于生成车道偏离预警的方法，该方法包括基于对图像亮度变化的分析来从数字图像中提取车道标志线位置。在图像中标识亮度突然从暗变亮的几个点以及亮度突然从亮变暗的几个点。可通过找到这些点的组合来检测标志线。标志线位置用于估计车道偏离的概率，使用诸如转向信息(诸如，偏航率和横向加速度)等其他信息来计算车辆的部件的位置。

该技术的缺点在于，需要考虑来自除了相机外的不同传感器的输入以及车辆特定的参数。

发明内容

鉴于以上内容，本公开的目标是提供克服以上缺点中的一个或多个缺点的解决方案。

根据一个或多个实施例，通过一种具有随后权利要求书中具体阐述的特征的用于在车辆中生成车道偏离预警的方法来实现以上目标中的一个或多个目标。此外，实施例涉及相关系统以及计算机程序产品，该计算机程序产品可被加载到至少一个计算机(例如，网络中的终端)的存储器中并且包括当程序在至少一个计算机上运行时适合于执行该方法的步骤的软件代码部分。如本文中使用的，上述计算机程序产品被理解为等同于包含用于控制计算机系统以协调执行根据本发明的方法的指令的计算机可读介质。对“至少一个计算机”的引用意指突出了以模块化和/或分布式形式来实施本发明的可能性。权利要求书形成本文中所提供的与本说明书相关的技术教导的完整部分。

权利要求书是本文中提供的本公开的技术教导的完整部分。