[发明专利]停车场车辆定位方法、系统、移动终端及存储介质有效
| 申请号： | 201710395296.5 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108961811B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 王凡;唐锐 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/14 | 分类号： | G08G1/14;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 庞红芳 |
| 地址： | 201201 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 停车场 车辆 定位 方法 系统 移动 终端 存储 介质 | ||
1.一种停车场车辆定位方法，其特征在于：所述停车场车辆定位方法包括以下步骤：
第一级定位过程：在任一车辆为定位模式时，通过车载地图、GPS确定停车场位置、停车场的入口、车辆位置和车辆的航向角并将车辆定位误差缩小至第一误差范围；
第二级定位过程：通过栅格地图，车辆的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；
第三级定位过程：通过地标地图中的地标信息和车辆的运动姿态进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。
2.根据权利要求1所述的停车场车辆定位方法，其特征在于：所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿。
3.根据权利要求1所述的停车场车辆定位方法，其特征在于：所述可行驶区域包括停车场内的直行道路、停车场出/入口和停车场内的交叉口。
4.根据权利要求1所述的停车场车辆定位方法，其特征在于：所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。
5.一种停车场车辆定位系统，其特征在于：所述停车场车辆定位系统包括：
第一级定位单元，在任一车辆为定位模式时，通过车载地图、GPS确定停车场位置、停车场的入口、车辆位置和车辆的航向角并将车辆定位误差缩小至第一误差范围；
第二级定位单元，通过栅格地图，车辆的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围通过栅格地图，车辆的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；
第三级定位单元，通过地标地图中的地标信息和车辆的运动姿态进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。
6.根据权利要求5所述的停车场车辆定位系统，其特征在于：所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿。
7.根据权利要求5所述的停车场车辆定位系统，其特征在于：所述可行驶区域包括停车场内的直行道路、停车场出/入口和停车场内的交叉口。
8.根据权利要求5所述的停车场车辆定位系统，其特征在于：所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。
9.一种移动终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，其特征在于：所述处理器运行程序指令实现如权利要求1至4任一权利要求所述的方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一权利要求所述的方法中的步骤。
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