[发明专利]停车场车辆定位方法、系统、移动终端及存储介质

说明书

本发明提供一种停车场车辆定位方法、系统、移动终端及存储介质，所述方法包括：第一级定位过程：在任一车辆为定位模式时，通过车载地图、GPS确定停车场位置、停车场的入口、车辆位置和车辆的航向角并将车辆定位误差缩小至第一误差范围；第二级定位过程：通过栅格地图，车辆的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于第一误差范围的第二误差范围；第三级定位过程：通过地标地图中的地标信息和车辆的运动姿态进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于第二误差范围的第三误差范围。本发明通过逐级对车辆进行定位，有效提高了停车场的定位精度，为停车场车辆的自主泊车提供了有效手段。

技术领域

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种停车场车辆定位方法、系统、移动终端及存储介质。

版权申明

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背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，如何有效获取停车场的地图及对停车场内的车辆定位是急需解决的技术问题。

目前车辆在室外的定位主要以卫星定位(包括差分)技术为主。但是容易收到高大建筑物以及树木的影响，很多场景下无法达到理想精度。另外，在室内没有卫星信号，无法使用卫星定位。

目前的室内定位技术也有Wi-Fi，蓝牙，UWB等无线技术，但是涉及对室内基础设施的安装、数据采集以及维护，因此受限制较大。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明的实施例提供了一种停车场车辆定位方法，所述停车场车辆定位方法包括：第一级定位过程：在任一车辆为定位模式时，通过车载地图、GPS确定停车场位置、停车场的入口、车辆位置和车辆的航向角并将车辆定位误差缩小至第一误差范围；第二级定位过程：通过栅格地图，车辆的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；第三级定位过程：通过地标地图中的地标信息和车辆的运动姿态进一步确定车辆位置并将车辆定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

于本发明的一实施例中，所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿。

于本发明的一实施例中，所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

于本发明的一实施例中，所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。