[发明专利]自适应巡航控制系统及其操作方法有效
申请号: | 201710398836.5 | 申请日: | 2017-05-31 |
公开(公告)号: | CN107472246B | 公开(公告)日: | 2020-03-17 |
发明(设计)人: | K·A·奥戴;A·拉贾万什 | 申请(专利权)人: | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
主分类号: | B60W30/14 | 分类号: | B60W30/14 |
代理公司: | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人: | 佘鹏;邓雪萌 |
地址: | 美国密*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自适应 巡航 控制系统 及其 操作方法 | ||
1.一种用于操作自主或半自主主车辆的方法,所述方法包括以下步骤:
接收从多个传感器测量的数据,其中,所测量的数据与所述主车辆的视场中的一个或多个目标车辆相关;
基于驾驶员选择的设定速度和所述测量的数据计算期望的速度命令;
检测从当前车道到期望的相邻车道的主车辆车道改变的启动;
响应于所述车道改变的启动,基于至少一组操作条件来选择加速分布;
根据所选择的加速分布通过调整所述期望的速度命令来计算修改的速度命令;以及
基于所述修改的速度命令来控制主车辆速度,
选择所述加速分布包括确定是否满足与正加速分布相关的第一组操作条件,第一组操作条件包括:转向信号指示器保持激活;主车辆已经跟随在与主车辆相同的车道中行驶的目标车辆,并且目标车辆的速度小于驾驶员选择的车辆速度设定点;主车辆速度大于最小主车辆速度阈值;在期望的相邻车道的方向上没有与主车辆相邻的实线车道标记;以及在与主车辆相同的车道中行驶的目标车辆不具有在与期望的相邻车道相同的方向上被激活的转向信号灯,或者如果在相同的方向上存在激活转向信号灯,则转向信号灯已经被激活的时间段大于目标车辆转向信号阈值。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,检测所述车道改变的启动是基于所述主车辆的转向信号激活。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,选择所述加速分布包括确定目标车辆是否存在于所述期望的相邻车道中,以及所述目标车辆速度是否小于所述主车辆的当前速度并且在距所述主车辆的阈值距离内,其中,所述期望的相邻车道由所述主车辆的所激活的转向信号的方向确定。
4.根据权利要求1所述的方法,其中,选择所述加速分布包括确定所述期望的相邻车道相对于当前主车辆速度是否是较快的车道或较慢的车道。
5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述加速分布包括正加速分布、过渡加速分布或负加速,其中,所述正加速分布和所述过渡加速分布包括调整所述期望的速度命令以增加所述主车辆速度的正的附加的速度请求,并且所述负加速包括调整所述期望的速度命令以减小所述主车辆速度的负的附加的速度请求。
6.根据权利要求1所述的方法,其中,最小主车辆速度阈值为50 mph。
7.根据权利要求6所述的方法,还包括监视触发取消所述正加速分布的条件。
8.根据权利要求7所述的方法,还包括:响应于所述正加速分布的取消来确定是否满足与过渡加速分布相关的第三组操作条件,其中,所述第三组操作条件包括:响应于所述转向信号指示器被停用或者所述转向信号指示器被激活持续的时间段大于主车辆转向信号阈值,所述主车辆车道改变是否进行。
9.根据权利要求1所述的方法,其中,选择所述加速分布包括确定是否满足与负分布相关的第二组操作条件,其中,所述第二组操作条件包括正存在于所述期望的相邻车道中的目标车辆,并且其中,所述期望的相邻车道中的所述目标车辆速度小于所述主车辆的当前速度并且在距所述主车辆的阈值距离内。
10.一种用于车辆的控制系统,所述系统包括:
多个车辆传感器,其配置成测量与主车辆的视场中的一个或多个目标车辆相关的数据;以及
自适应巡航控制系统,其配置成:
接收与所述一个或多个目标车辆相关的所测量的数据;
基于驾驶员选择的设定速度和所述测量的数据计算期望的速度命令;
检测至期望的相邻车道的主车辆车道改变的启动;
响应于所述车道改变的启动,基于至少一组操作条件来选择加速分布;
根据所选择的加速分布通过调整所述期望的速度命令来计算修改的速度命令;以及
基于所述修改的速度命令来控制所述主车辆速度,
选择所述加速分布包括确定是否满足与正加速分布相关的第一组操作条件,第一组操作条件包括:转向信号指示器保持激活;主车辆已经跟随在与主车辆相同的车道中行驶的目标车辆,并且目标车辆的速度小于驾驶员选择的车辆速度设定点;主车辆速度大于最小主车辆速度阈值;在期望的相邻车道的方向上没有与主车辆相邻的实线车道标记;以及在与主车辆相同的车道中行驶的目标车辆不具有在与期望的相邻车道相同的方向上被激活的转向信号灯,或者如果在相同的方向上存在激活转向信号灯,则转向信号灯已经被激活的时间段大于目标车辆转向信号阈值。
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