[发明专利]自适应巡航控制系统及其操作方法

说明书

提供了用于操作自主或半自主主车辆的系统和方法。该方法包括：接收从多个传感器测量的数据，其中所测量的数据与主车辆的视场中的一个或多个目标车辆相关；基于驾驶员选择的设定速度和所测量的数据计算期望的速度命令；检测至期望的相邻车道的主车辆车道改变的启动；并且响应于车道改变的启动，基于至少一组操作条件来选择加速分布；根据所选择的加速分布通过调整期望的速度命令来计算修改的速度命令；以及基于修改的速度命令来控制主车辆速度。

技术领域

本发明总体上涉及用于车辆的巡航控制系统，更特别地，涉及一种自适应巡航控制系统，其响应于与预期车道改变相关联的条件来修改主车辆的速度。

背景技术

自适应巡航控制系统——有时称为自主、主动或智能巡航控制系统——类似于传统巡航控制系统，但是使用另外的感测装置来检测在主车辆前面并且与主车辆在同一车道内的其他物体(例如，目标车辆)。例如，当主车辆操作者在自适应巡航控制系统的控制下将车辆速度设置为60英里每小时(“mph”)，并且主车辆在相同行驶车道上接近较慢运动的目标车辆时，自适应巡航控制系统使车辆减速。自适应巡航控制系统使用节流阀和制动控制来首先降低主车辆的速度，并且然后控制主车辆的速度以保持主车辆和目标车辆之间的特定距离。该距离(即，间隙)可以基于用户选择、感测到的天气状况、感测到的道路状况和其他因素。自适应巡航控制系统控制主车辆的速度为以下较小者：1)保持间隙所需的速度；以及2)用户设定速度。某些驾驶操作(例如，改变车道)可能会影响自适应巡航控制系统对主车辆的速度的计算。例如，当车辆操作者通过转动方向盘并改变主车辆的位置来执行车道改变时，车辆传感器可以检测到先前跟踪的目标车辆不再妨碍主车辆的路径，并且因此，自适应巡航控制系统将主车辆速度加速达到用户设定速度。然而，这种加速直到目标车辆不再在主车辆的路径轨迹中才启动。启动加速的延迟可能导致执行和完成车道改变的不期望的延迟。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于操作自主或半自主主车辆的系统和方法。该方法包括：接收从多个传感器测量的数据，其中所测量的数据与主车辆的视场中的一个或多个目标车辆相关；基于驾驶员选择的设定速度和所测量的数据计算期望的速度命令；检测从当前车道到期望的相邻车道的主车辆车道改变的启动；并且响应于车道改变的启动，基于至少一组操作条件来选择加速分布；根据所选择的加速分布通过调整期望的速度命令来计算修改的速度命令；以及基于修改的速度命令来控制主车辆速度。

根据一个实施例，提供了一种用于操作自主或半自主主车辆的系统和方法。该方法包括：接收从多个传感器测量的数据，其中所测量的数据与主车辆的视场中的一个或多个目标车辆相关；基于驾驶员选择的设定速度和所测量的数据接收期望的速度命令；基于主车辆转向信号的激活来检测从当前车道到相邻车道的主车辆车道改变；确定主车辆与相邻车道中的目标车辆之间的相对速度；基于该相对速度和多个操作条件来选择正或负加速分布；根据所选择的加速分布通过调整期望的速度命令来计算修改的速度命令；以及基于修改的速度命令来控制主车辆响应。

根据另一实施例，提供了一种用于车辆的控制系统。该系统包括：多个车辆传感器，其配置成测量与主车辆的视场中的一个或多个目标车辆相关的数据；以及自适应巡航控制系统，其配置成接收与所述一个或多个目标车辆相关的所测量的数据，基于驾驶员选择的设定速度和所测量的数据计算期望的速度命令，检测从当前车道到期望的相邻车道的主车辆车道改变的启动，响应于车道改变的启动，基于至少一组操作条件来选择加速分布，根据所选择的加速分布通过调整期望的速度命令来计算修改的速度命令，以及基于修改的速度命令来控制主车辆速度。

附图说明

下文中将结合附图描述优选的示例性实施例，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是描绘能够利用本文所公开的方法的通信系统的实施例的框图；

图2示出了相对于三个目标车辆的主车辆；以及

图3是示出本文所公开的方法的示例性实施例的流程图。