[发明专利]一种旋转举升装置及应用其的搬运机器人

权利要求书

1.一种旋转举升装置，其特征在于：包括基板以及安装在所述基板上方的举升机构和旋转机构，所述举升机构包括举升驱动组件和举升传动组件，所述旋转机构包括旋转驱动组件和旋转传动组件；

所述举升驱动组件包括举升驱动电机和举升驱动齿轮，所述举升驱动齿轮与举升驱动电机的输出端连接；

所述举升传动组件包括第一回转支承、螺纹副和导向件，所述第一回转支承的内圈与基板固定连接，所述第一回转支承的外圈设有与举升驱动齿轮啮合的轮齿，所述导向件固定安装在第一回转支承内圈的上端，所述螺纹副的内螺纹零件环绕在所述导向件的外周并且固定安装在第一回转支承外圈的上端，所述螺纹副的外螺纹零件环设在所述导向件与内螺纹零件之间，所述外螺纹零件与内螺纹零件螺纹连接，所述导向件与外螺纹零件之间设有第一导向机构，所述第一导向机构限制外螺纹零件转动；

所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机和旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮与旋转驱动电机的输出端连接，所述旋转传动组件的外周设有与旋转驱动齿轮啮合的轮齿，所述旋转传动组件安装在外螺纹零件的上方，所述旋转传动组件至少轮齿可相对外螺纹零件转动。

2.根据权利要求1所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述第一导向机构包括设于所述外螺纹零件内壁上的竖向导向槽，以及对应所述导向槽设置在所述导向件外壁上的导向轮，所述导向轮与导向槽的内壁配合。

3.根据权利要求2所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述第一导向机构至少设有两个。

4.根据权利要求1所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述导向件与外螺纹零件之间还设有第二导向机构，所述第二导向机构包括竖向设置的第一V形槽、第二V形槽，以及与所述第一V形槽和第二V形槽配合的交叉滚柱组件，所述第一V形槽设于外螺纹零件的内壁上，所述第二V形槽设于导向件的外壁上，所述交叉滚柱组件设于所述第一V形槽与第二V形槽之间。

5.根据权利要求4所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述交叉滚柱组件包括保持架和多个滚柱，所述保持架固定安装在第二V形槽的外侧，所述保持架上设有多个用于安装滚柱的安装单元，所述多个安装单元竖向间隔排列，每个滚柱安装在相应的安装单元内，相邻两个滚柱相互交叉设置，且相邻两个滚柱的轴线夹角与第一V形槽左右两侧内壁间的夹角、以及第二V形槽左右两侧内壁间的夹角相等，所述滚柱设有两个圆形端面以及设于所述两个圆形端面之间的滚动面，所述滚动面分别与第一V形槽和第二V形槽的内壁滚动配合。

6.根据权利要求5所述的一种旋转举升装置，其特征在于：相邻两个滚柱的轴线相互垂直。

7.根据权利要求4所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述第二导向机构设有三个，相邻两个第二导向机构位于水平面上的夹角为120度。

8.根据权利要求1所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述举升机构与旋转机构之间设有一安装板，所述旋转传动组件包括第二回转支承，所述安装板的下端与外螺纹零件的上端连接，安装板的上端与与第二回转支承的内圈固定连接，所述旋转驱动组件固定安装在所述安装板上，所述第二回转支承的外圈设有与所述旋转驱动齿轮啮合的轮齿。

9.根据权利要求1所述的一种旋转举升装置，其特征在于：所述螺纹副的外螺纹零件和内螺纹零件之间采用梯形螺纹连接。

10.一种搬运机器人，其特征在于：包括AGV底盘以及至少一个权利要求1至9任一项所述的旋转举升装置，所述旋转举升装置设置在AGV底盘上。