[发明专利]一种旋转举升装置及应用其的搬运机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体为一种旋转举升装置，包括基板、第一回转支承、螺纹副、导向件和旋转机构，第一回转支承内圈与基板连接，第一回转支承的外圈设有与举升驱动齿轮啮合的轮齿，导向件固定在第一回转支承内圈上，螺纹副包括螺母和中部空心的螺杆，螺母套合在导向件外周并且固定在第一回转支承外圈上，螺杆设于导向件与螺母之间，导向件与螺杆之间设有限制螺杆转动的第一导向机构；旋转机构设于螺杆上端，其包括旋转驱动电机、旋转驱动齿轮和旋转传动组件，旋转传动组件外周设有与旋转驱动齿轮啮合的轮齿，旋转传动组件至少轮齿可相对螺杆转动，本发明还提供一种应用旋转举升装置的搬运机器人。本发明结构简单、操作便捷。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体为一种旋转举升装置及应用其的搬运机器人。

背景技术

随着人力成本的升高和企业技术规范的要求，AGV逐渐成为重要的搬运工具，传统的背负式AGV仅能运输物料，人们为了扩大AGV的应用范围，往往会增设其他硬件设备来配合AGV使用，从而提高其性价比。

目前实现AGV上下料功能的方法主要有两种，第一种是在目的地处设置上料装置，如机械手等，由于该种方法成本比较高，需要在每一个目的地都设置上料装置，因此只有少数企业采用该方法；第二种是将举升装置整合到AGV上，让AGV自身具备举升功能，当AGV到达目的地后，只需利用举升机构便可进行上下料，从而降低了上下料的成本，而在实际的使用中，带举升及旋转功能的AGV不仅能实现举升货物的功能，而且还能实现货物相对底面不旋转的功能，因此深受客户青睐，但目前市场上流通的该类AGV普遍存在旋转举升装置结构复杂等缺点，部分产品为了避开上述缺陷，甚至摒弃了旋转的功能，因此，研发一种结构简单并且应用在AGV上的旋转举升装置是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单的旋转举升装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种旋转举升装置，包括基板以及安装在所述基板上方的举升机构和旋转机构，所述举升机构包括举升驱动组件和举升传动组件，所述旋转机构包括旋转驱动组件和旋转传动组件。

所述举升驱动组件包括举升驱动电机和举升驱动齿轮，所述举升驱动齿轮与举升驱动电机的输出端连接。

所述举升传动组件包括第一回转支承、螺纹副和导向件，所述第一回转支承的内圈与基板固定连接，所述第一回转支承的外圈设有与举升驱动齿轮啮合的轮齿，所述导向件固定安装在第一回转支承内圈的上端，所述螺纹副的内螺纹零件环绕在所述导向件的外周并且固定安装在第一回转支承外圈的上端，所述螺纹副的外螺纹零件环设在所述导向件与内螺纹零件之间，所述外螺纹零件与内螺纹零件螺纹连接，所述导向件与外螺纹零件之间设有第一导向机构，所述第一导向机构限制外螺纹零件转动。

所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机和旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮与旋转驱动电机的输出端连接，所述旋转传动组件的外周设有与旋转驱动齿轮啮合的轮齿，所述旋转传动组件安装在外螺纹零件的上方，所述旋转传动组件至少轮齿可相对外螺纹零件转动。