[发明专利]井下救援机器人

权利要求书

1.井下救援机器人，其特征在于，包括支撑结构，支撑结构通过转轴(1)连接有抓取结构；

所述支撑结构包括固定用支撑杆(2)，固定用支撑杆(2)两端分别通过铰链连接有侧壁附着件(11)和固定结构上端盖(3)，固定结构上端盖(3)底面安装有支撑杆调整电机(13)，且所述的固定结构上端盖(3)连接有固定结构下端盖(17)，所述的转轴(1)穿过固定结构下端盖(17)，固定结构下端盖(17)靠近固定结构上端盖(3)的表面焊接有桶型吊耳器(4)，桶型吊耳器(4)侧面设置有齿轮放置孔(24)，齿轮放置孔(24)处设置有机械臂总成旋转齿轮(10)，且机械臂总成旋转齿轮(10)套合于所述的转轴(1)外壁，机械臂总成旋转齿轮(10)与机械臂总成旋转电机(5)相连；

所述抓取结构包括抗扭支撑结构(12)，抗扭支撑结构(12)一端固定连接有机械臂总成上端盖(22)，抗扭支撑结构(12)另一端固定连接有机械臂总成下端盖(23)，机械臂总成下端盖(23)底面安装有机械臂上下移动电机(14)，所述的抗扭支撑结构(12)连接有机械臂，机械臂中设置有机械手旋转电机(8)，所述机械臂的另一端连接有机械手支架(21)，机械手支架(21)依次连接有机械手调整电机(15)和机械手(20)，机械手(20)上固定有机械手开合电机(16)。

2.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的抗扭支撑结构(12)设有完全相同的两组，且两组抗扭支撑结构(12)以所述的转轴(1)为对称轴呈对称结构。

3.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的抗扭支撑结构(12)上与所述机械臂的对应位置设置有滑轨(9)。

4.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的机械臂设有完全相同的两组，且两组机械臂以所述的转轴(1)为对称轴呈对称结构。

5.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的机械臂包括机械臂上臂(18)，机械臂上臂(18)连接有上臂推杆(6)，所述机械臂上臂(18)铰接连接有机械臂下臂(19)，机械臂下臂(19)连接有下臂推杆(7)。

6.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的固定用支撑杆(2)能够向外展开。

7.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的机械臂能够上下滑动。

8.根据权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的机械手(20)能够进行开合。

9.根据权利要求5所述的井下救援机器人，其特征在于，所述的机械臂上臂(18)和机械臂下臂(19)能够折叠和展开。