[发明专利]井下救援机器人

说明书

技术领域

本发明属于救生设备技术领域，涉及井下救援机器人。

背景技术

过去每年全国都会发生多起人员坠井事件，通常在井口较大的情况下，由救援人员头向下带绳下去实现救助，但救援人员因为头部充血所能坚持的时间很有限，在井口较小的情况下只能靠开挖的方式实现，通常需要数小时甚至数十小时，且作业工程量大，危险性高。当前所用的技术装备多为环境探测设备，再有部分用于井下救援的工具，这些工具功能有限，不能在被拯救人无法配合的情况下作业，不解决根本问题，依然需要大量的人工作业，效率和功能有限。

发明内容

本发明的目的是提供井下救援机器人，实现了在井下目标无法配合的情况下进行救援。

本发明所采用的技术方案是，井下救援机器人，其特征在于，包括支撑结构，支撑结构通过转轴连接有抓取结构。

其中支撑结构包括固定用支撑杆，固定用支撑杆两端分别通过铰链连接有侧壁附着件和固定结构上端盖，固定结构上端盖底面安装有支撑杆调整电机，且固定结构上端盖连接有固定结构下端盖，其中连接支撑结构和抓取结构的转轴穿过固定结构下端盖，固定结构下端盖靠近固定结构上端盖的表面焊接有桶型吊耳器，桶型吊耳器侧面设置有齿轮放置孔，齿轮放置孔处设置有机械臂总成旋转齿轮，且机械臂总成旋转齿轮套合于连接支撑结构和抓取结构的转轴外壁，机械臂总成旋转齿轮与机械臂总成旋转电机相连；

其中抓取结构包括抗扭支撑结构，抗扭支撑结构一端固定连接有机械臂总成上端盖，抗扭支撑结构另一端固定连接有机械臂总成下端盖，机械臂总成下端盖底面安装有机械臂上下移动电机，其中抗扭支撑结构连接有机械臂，机械臂中设置有机械手旋转电机，机械臂的另一端连接有机械手支架，机械手支架依次连接有机械手调整电机和机械手，机械手上固定有机械手开合电机。

其特点还在于，

其中抗扭支撑结构设有完全相同的两组，且两组抗扭支撑结构以连接支撑结构和抓取结构的转轴为对称轴呈对称结构。

其中抗扭支撑结构上与所述机械臂的对应位置设置有滑轨。

其中机械臂设有完全相同的两组，且两组机械臂以连接支撑结构和抓取结构的转轴为对称轴呈对称结构。

其中机械臂包括机械臂上臂，机械臂上臂连接有上臂推杆，其中机械臂上臂铰接连接有机械臂下臂，机械臂下臂连接有下臂推杆。

其中固定用支撑杆能够向外展开。

其中机械臂能够上下滑动。

其中机械手能够进行开合。

其中机械臂上臂和机械臂下臂能够折叠和展开。

本发明的有益效果是，本发明井下救援机器人通过合理的结构和控制原理设计实现了在目标无法配合的情况下进行救援，并且可以对口径小于25CM深井井下目标救援，有望在进入作业现场后，几十分钟内将目标成功救出，无需现场开挖，消除了开挖过程时间长以及面临塌方危险等问题，最大限度保全被救目标的生命，降低救援人员所面临的风险。

附图说明

图1是本发明井下救援机器人折叠状态的结构示意图；

图2是本发明井下救援机器人展开状态的结构示意图。

图中，1.转轴，2.固定用支撑杆，3.固定结构上端盖，4.桶型吊耳器，5.机械臂总成旋转电机，6.上臂推杆，7.下臂推杆，8.机械手旋转电机，9.滑轨，10.机械臂总成旋转齿轮，11.侧壁附着件，12.抗扭支撑结构，13.支撑杆调整电机，14.机械臂上下移动电机，15.机械手角度调整电机，16.机械手开合电机，17.固定结构下端盖，18.机械臂上臂，19.机械臂下臂，20.机械手，21.机械手支架，22.机械臂总成上端盖，23.机械臂总成下端盖，24.齿轮放置孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明提供了井下救援机器人，如图1和图2所示，包括支撑结构，支撑结构通过转轴1连接有抓取结构。

其中支撑结构包括固定用支撑杆2，固定用支撑杆2两端分别通过铰链连接有侧壁附着件11和固定结构上端盖3，固定结构上端盖3底面安装有支撑杆调整电机13，且所述的固定结构上端盖3连接有固定结构下端盖17，其中转轴1穿过固定结构下端盖17，固定结构下端盖17靠近固定结构上端盖3的表面焊接有桶型吊耳器4，桶型吊耳器4侧面设置有齿轮放置孔24，齿轮放置孔24处设置有机械臂总成旋转齿轮10，且机械臂总成旋转齿轮10套合于转轴1外壁，机械臂总成旋转齿轮10与机械臂总成旋转电机5相连；