[发明专利]一种导游服务机器人

权利要求书

1.一种导游服务机器人，其特征在于：它包括头部、躯干和底盘，所述头部内设置摄像头、定位模块、信号处理模块、计算单元、通信单元、存储单元；所述摄像头采集的实时图像经过信号处理模块的滤波、放大、AD转换之后输入所述计算单元中，所述计算单元通过所述通信单元远程连接一主服务器；所述底盘包括红外传感器；

其中，路线规划方法包括以下步骤：

S1、所述主服务器在游览开始前获取游览者注册信息，所述游览者注册信息包括面部图像、姓名、年龄、身高、健康参数、联系方式；

S2、所述主服务器根据游览者注册信息为游览者规划适应其年龄及健康状况的游览路线；

S3、所述计算单元从所述主服务器中获取游览者注册信息和游览路线，之后将游览者注册信息和游览路线输入所述存储单元中暂存；

S4、所述计算单元依照游览路线，结合定位模块识别的当前位置，向底盘输出驱动信号；所述计算单元根据摄像头输入的实时图像，识别游览者当前身体状态，及时重新规划游览路线，将目的地变更为最近的休息地点；

人数统计方法包括以下步骤：

S6、所述主服务器在游览路线上设置多个预定的聚集点、区域面积，当所述定位模块识别出服务机器人行进至所述聚集点时，令机器人在聚集点的区域面积内巡游；

S7、在所述区域面积内，将摄像头拍摄的实时图像、红外传感器拍摄的红外图像分别输入所述计算单元中；

S8、所述计算单元根据红外图像中的热辐射情况，逐帧从实时图像中剔除不符合人体体温的伪人体目标；

S9、所述计算单元将处理过后的实时图像进行人脸检测和人体形态检测，识别出人体特征信息；

S10、所述计算单元采用分类器对所提取的人体特征信息进行分类学习，识别出游览者的信息与预先存入的游览者注册信息进行匹配，一旦匹配成功，将对匹配成功的人数进行统计。

2.如权利要求1所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述躯干部设置音响设备和麦克风；所述麦克风接收游览者的语音信息，输入计算单元中提取问题和指令，之后通过所述音响设备将所述计算单元反馈的音频内容输出。

3.如权利要求2所述的一种导游服务机器人，其特征在于：当所述定位模块识别的当前位置与景点的位置匹配成功，所述计算单元通过音响设备输出当前景点的语音介绍。

4.如权利要求1所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述底盘还包括运动机构，所述红外传感器将行进中的路况信息反馈给计算单元，所述运动机构按照计算单元输出的运动控制信号驱动滚轮动作。

5.如权利要求1所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述头部上还包括显示界面，用于显示所述定位模块实时获取导游服务机器人的当前位置。

6.如权利要求1所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述步骤S3中，所述计算单元通过通信模块将游览路线通过短信或即时通讯的方式发送给游览者。

7.如权利要求1所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述S9中，所述计算单元将处理过后的实时图像经帧差法、背景差法或光流法进行检测，提取肤色特征、形态特征、热辐射特征、人脸特征、头肩特征信息。

8.如权利要求1所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述步骤S10中，分析单个人体的移动速度与方向，若单个人体的移动方向引导着聚集人群以一定的速度向一个方向移动，则实时调整在步骤S6中预设的区域面积。

9.如权利要求1或7或8所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述人数统计方法还包括步骤S11，借助扫描该区域内的手机蓝牙数量的方法，对统计的人数进行修正；将没有采集到人体特征信息的游览者定义为失散人员。

10.如权利要求9所述的一种导游服务机器人，其特征在于：所述人数统计方法还包括步骤S12，判断当前聚集点的人员聚集状态，对失散人员通过发送手机短信或即时信息的方式进行召唤。