[发明专利]用于定位自动化处理系统的方法和设备

权利要求书

1.一种用于定位沿着轨道(152)可运动的自动化处理系统(150)的设备，所述设备包括：

底架(204)，所述底架被配置为被耦接至所述自动化处理系统(150)和所述轨道(152)；以及

耦接至所述底架(204)的至少三个轮子组件(238、238’)，所述至少三个轮子组件(238、238’)中的每一个均包括：

轮子(208、208’)；

用于驱动所述轮子(208、208’)的第一器件(212)；

用于使所述轮子(208、208’)转向的第二器件(248)；

用于调整所述轮子(208、208’)与所述底架(204)之间的间隔的第三器件(216)；

用于控制所述第一器件(212)、所述第二器件(248)和所述第三器件(216)的第四器件(222)；以及

用于抓取所述轨道(152)的第五器件(220)。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第四器件(222)也控制所述第五器件(220)。

3.一种关于表面运动的自动化处理系统(150)，所述自动化处理系统(150)包括：

至少一个轨道(152)；

与所述至少一个轨道(152)相关联并且相对于所述轨道可运动的末端执行器(158)，所述末端执行器选择性地处理所述表面；

致动器，所述致动器相对于所述轨道(152)选择性地移动所述末端执行器(158)；

底架(204)，其选择性地支撑所述末端执行器(158)和所述至少一个轨道(152)；

连接至所述底架(204)的至少三个轮子(208、208’)，所述至少三个轮子将所述底架(204)支撑在所述表面上并且选择性地准许所述底架(204)关于所述表面的运动；

可操作地连接至所述至少三个轮子(208、208’)的驱动部件(212)，所述驱动部件(212)选择性地推进所述至少三个轮子(208、208’)以关于所述表面移动所述底架(204)；

提升部件(216)，所述提升部件(216)在下降位置和升高位置之间选择性地移动所述底架(204)，其中所述升高位置比所述下降位置距离所述表面更远；

连接至所述底架(204)的抓取部件(220)，所述抓取部件(220)在接合所述至少一个轨道(152)的第一状态和从所述至少一个轨道(152)脱离的第二状态之间选择性地运动；以及

可操作地连接至所述驱动部件(212)、所述提升部件(216)和所述抓取部件(220)的至少一个控制器(222)，所述至少一个控制器(222)选择性地致动：

所述抓取部件(220)以从所述第二状态运动到所述第一状态，从而接合所述至少一个轨道(152)；

所述提升部件(216)以使所述底架(204)从所述下降位置运动到所述升高位置；以及

所述驱动部件(212)以推进所述至少三个轮子(208、208’)，从而使所述底架(204)连同所述末端执行器(158)和所述至少一个轨道(152)一起关于所述表面运动到预定位置。