[发明专利]方向盘控制

说明书

技术领域

本发明涉及一种使车辆转向的方法及其控制器，并且更具体地，涉及一种方向盘控制。

背景技术

自主车辆具有在没有人类操作者(例如驾驶员)干预的情况下的操作能力，即，车辆计算机做出关于加速、制动车辆以及使车辆转向的决定。车辆可以是完全自主或者半自主。半自主车辆可以仅在特殊情况下自主，例如公路驾驶或者平行停车，或者针对某些车辆子系统(例如制动但是不加速或者转向)。

当车辆正在自主驾驶时，车辆计算机(有时称为“虚拟操作者”或者“虚拟驾驶员”)可直接将信号发送到发动机、制动器以及转向器；该信号不需要通过人类操作者、踏板以及方向盘可获得的控制。然而，在车辆移动时方向盘不移动可使人类操作者失去方向感。另一方面，由车辆所采取的急转向而剧烈地旋转的方向盘也可能扰乱人类操作者。此外，如果方向盘在自主转向操作期间不移动，并且如果人类操作者不知道车辆前轮的方向，则切换可变得更加困难。

发明内容

根据本发明，提供一种使车辆转向的方法，包括：

基于车轮角度、操作模式以及转向补偿类型来确定方向盘转角；以及

根据方向盘转角来指示方向盘致动器旋转方向盘。

在本发明的一个实施例中，操作模式包括至少一个自主模式和具有默认的转向传动比的非自主模式，并且如果操作模式是非自主模式，则方向盘转角是默认的方向盘转角，即：默认的转向传动比乘以车轮角度。

在本发明的一个实施例中，转向补偿类型包括恒定角度类型，该恒定角度类型对于在多个存储的车轮角度中的两个或更多车轮角度指定相同的方向盘转角。

在本发明的一个实施例中，方向盘转角对于所有的多个存储的车轮角度是相同的。

在本发明的一个实施例中，操作模式包括自动停车辅助模式。

在本发明的一个实施例中，方法还包括，如果转向补偿类型是恒定角度类型并且操作模式是自动停车辅助模式，则

将方向盘转角设置为从中心位置零偏移；

执行停车操作；以及，

一经完成所述停车操纵，就将方向盘转角设置为默认的方向盘转角。

在本发明的一个实施例中，转向补偿类型包括动态角度类型，该动态角度类型基于车轮角度指定方向盘转角，对于在多个存储的车轮角度中的两个或更多车轮角度，该方向盘转角不同于默认的方向盘转角。

在本发明的一个实施例中，如果转向补偿类型是动态角度类型，则方向盘转角是第二转向传动比乘以车轮角度，第二转向传动比小于默认的转向传动比。

在本发明的一个实施例中，如果转向补偿类型是动态角度类型，则方向盘转角的绝对值是默认的方向盘转角和预设的最大值中的最小值。

在本发明的一个实施例中，转向补偿类型包括动态反馈类型，该动态反馈类型基于存在的促进因素指定不同于默认的方向盘转角的方向盘转角。

根据本发明，提供一种控制器，该控制器包含在车辆中的处理器和存储器，该车辆包括方向盘和车轮，该控制器编程为：

基于车轮角度、操作模式以及转向补偿类型来确定方向盘转角；以及

根据方向盘转角来指示方向盘致动器旋转方向盘。

在本发明的一个实施例中，操作模式包括至少一个自主模式和具有默认的转向传动比的非自主模式，并且如果操作模式是非自主模式，则方向盘转角是默认的方向盘转角，即：默认的转向传动比乘以车轮角度。

在本发明的一个实施例中，转向补偿类型包括恒定角度类型，该恒定角度类型对于在多个存储的车轮角度中的两个或更多不同车轮角度指定相同的方向盘转角。

在本发明的一个实施例中，方向盘转角对于所有的多个存储的车轮角度是相同的。

在本发明的一个实施例中，操作模式包括自动停车辅助模式。

在本发明的一个实施例中，控制器还编程为，如果转向补偿类型是恒定角度类型并且操作模式是自动停车辅助模式，则指示方向盘致动器将方向盘转角设置为从中心位置零偏移、指示车辆执行停车操纵、以及一经完成停车操纵就指示方向盘致动器将方向盘转角设置为默认的方向盘转角。

在本发明的一个实施例中，转向补偿类型包括动态角度类型，该动态角度类型基于车轮角度指定方向盘转角，对于在多个存储的车轮角度中的两个或更多不同的车轮角度，方向盘转角不同于默认的方向盘转角。

在本发明的一个实施例中，如果转向补偿类型是动态角度类型，则方向盘转角是第二转向传动比乘以车轮角度，第二转向传动比小于默认的转向传动比。