[发明专利]用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人

权利要求书

1.一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，包括基座(1)、滚轮(2)和电机(3)，滚轮(2)位于基座(1)一侧，滚轮(2)上设有传动轴(201)，传动轴(201)与基座(1)可转动连接，电机(3)的动力输入轴与传动轴(201)连接；所述电机(3)用于实时获取滚轮(2)的转速。

2.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，还包括驱动器和控制器，电机(3)的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；所述电机(3)用于将滚轮(2)的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；

所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。

3.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，还包括浮动装置，滚轮(2)通过浮动装置与基座(1)连接，浮动装置使得滚轮(2)工作时始终与细纱机的轨道接触。

4.按照权利要求3所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述的浮动装置包括浮动单元(4)和连接板(5)；

所述浮动单元(4)包括导轨(401)和滑块(402)，导轨(401)与基座(1)固定连接，滑块(402)嵌套在导轨(401)上，且滑块(402)可沿导轨(401)上下移动；

所述浮动单元(4)为两个，分别布设在滚轮(2)两侧；连接板(5)两端分别与一浮动单元中的滑块(402)固定连接；连接板(5)与滚轮(2)的传动轴(201)连接。

5.按照权利要求4所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述的浮动装置还包括压簧(6)，压簧(6)连接在基座(1)中，压簧(6)对滚轮(2)施加压力。

6.按照权利要求5所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述压簧(6)位于传动轴(201)上方，压簧(6)的上部固定在基座(1)中，压簧(6)的下部与传动轴(201)相抵。

7.按照权利要求5所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述压簧(6)的上部固定在基座(1)上，压簧(6)的下部与滑块(402)相抵。

8.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述的基座(1)中设有轴承，滚轮(2)的传动轴(201)与轴承相适配，传动轴(201)穿过轴承的一端通过联轴器与电机(3)的动力输入轴连接。

9.按照权利要求4所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，还包括壳体(7)，所述壳体(7)的一端与电机(3)的端面固定连接，壳体(7)的另一端与轴承固定连接，壳体(7)覆盖电机(3)的动力输入轴和穿过轴承的传动轴(201)；所述连接板(5)套装在壳体(7)外表面，且与壳体(7)固定连接。

10.一种智能落纱机器人，其特征在于，包括本体(8)、行走机构(9)、底盘(10)和反馈装置，本体(8)通过升降机构与底盘(10)连接，行走机构(9)与底盘(10)连接，反馈装置与本体(8)连接；

所述反馈装置包括基座(1)、滚轮(2)和电机(3)，滚轮(2)位于基座(1)一侧，滚轮(2)上设有传动轴(201)，传动轴(201)与基座(1)可转动连接，电机(3)的动力输入轴与传动轴(201)连接，基座(1)固定连接在本体(8)上；所述电机(3)用于实时获取滚轮(2)的转速。

11.按照权利要求10所述的智能落纱机器人，其特征在于，所述智能落纱机器人工作时，本体(8)挂在细纱机的轨道上，且滚轮(2)位于细纱机的轨道上；行走机构(9)与地面接触，行走机构(9)带动本体(8)沿轨道移动。