[发明专利]用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人

说明书

本发明公开了用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人，用于提高智能落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。本发明实施例的跟随式反馈装置，包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接。

技术领域

本发明涉及落纱机器人，具体来说，涉及一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人。

背景技术

目前，现有的智能落纱机器人采用整体框架式结构。智能落纱机器人的机体一侧设有滚轮。在工作时，将滚轮嵌在细纱机的轨道上。此时，智能落纱机器人脱离地面。智能落纱机器人上设有驱动机构，依靠驱动机构驱动滚轮在轨道上滚动，从而实现智能落纱机器人在细纱机上运行。当采用分体式结构的智能落纱机器人时，当将滚轮嵌在细纱机的轨道上时，智能落纱机器人的行走机构仍与地面接触。此时，如果根据行走机构的行走距离来控制智能落纱机器人工作，那么当地面不平整时，行走机构的行走距离不等于智能落纱机器人在细纱机的轨道上的行进距离。

发明内容

本发明提供一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人，提高智能落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用以下的技术方案：

第一方面，本发明实施例的一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接。

结合第一方面，作为第一种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括驱动器和控制器，电机的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；

所述电机用于将滚轮的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。

结合第一方面，作为第二种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括浮动装置，滚轮通过浮动装置与基座连接，浮动装置使得滚轮工作时始终与细纱机的轨道接触。

结合第一方面，作为第三种可能实施方案，所述的浮动装置包括浮动单元和连接板；所述浮动单元包括导轨和滑块，导轨与基座固定连接，滑块嵌套在导轨上，且滑块可沿导轨上下移动；所述浮动单元为两个，分别布设在滚轮两侧；连接板两端分别与一浮动单元中的滑块固定连接；连接板与滚轮的传动轴连接。

结合第一方面第三种可能实施方案，作为第四种可能实施方案，所述的浮动装置还包括压簧，压簧连接在基座中，压簧对滚轮施加压力。

结合第一方面第四种可能实施方案，作为第五种可能实施方案，所述压簧位于传动轴上方，压簧的上部固定在基座中，压簧的下部与传动轴相抵。

结合第一方面第四种可能实施方案，作为第六种可能实施方案，所述压簧的上部固定在基座上，压簧的下部与滑块相抵。

结合第一方面，作为第七种可能实施方案，所述的基座中设有轴承，滚轮的传动轴与轴承相适配，传动轴穿过轴承的一端通过联轴器与电机的动力输入轴连接。

结合第一方面第七种可能实施方案，作为第八种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括壳体，所述壳体的一端与电机的端面固定连接，壳体的另一端与轴承固定连接，壳体覆盖电机的动力输入轴和穿过轴承的传动轴；所述连接板套装在壳体外表面，且与壳体固定连接。