[发明专利]快递分拣机器人

权利要求书

1.一种快递分拣机器人，其特征是：包括驱动机构、翻转机构和控制器(1)，所述驱动机构和翻转机构受控于控制器(1)，

所述驱动机构包括底盘(2)、驱动轮(3)、变向轮(4)、与所述驱动轮(3)连接驱动电机(30)，所述底盘(2)上设有光电传感器(5)、定位模块(6)、路径获取模块(7)和翻转控制信息获取模块(8)，所述驱动电机(30)、变向轮(4)、光电传感器(5)、定位模块(6)、路径获取模块(7)、翻转控制信息获取模块(8)与控制器(1)电连接；

所述翻转机构包括垂直于底盘(2)并与底盘(2)转动连接的转轴(9)、步进电机(10)、设于转轴(9)端部的转动盘(11)和设于所述转动盘(11)上可翻转的多个托盘(12)，所述转轴(9)上设有与其同轴的从动锥齿轮(13)，所述步进电机(10)上设有与所述从动锥齿轮(13)啮合的主动锥齿轮(14)，所述托盘(12)的底部与所述转动盘(11)的边缘转动连接，所述转动盘(11)底部设有伸缩电机(15)，所述伸缩电机(15)的伸缩杆(16)穿过所述转动盘(11)可顶斜所述托盘(12)，所述步进电机(10)、伸缩电机(15)受控于所述控制器(1)；

控制器(1)根据路径获取模块(7)采集行驶路径控制驱动机构带动快递分拣机器人移动卸货点后，控制器(1)根据翻转控制信息获取模块(8)采集的翻转信息控制翻转机构上放置有该卸货点货物的转动盘(11)转动至卸货点上方可卸货的位置，控制托盘(12)翻转，货物掉落至卸货点。

2.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：所述转动盘(11)边缘设水平设置有转动杆(17)，所述托盘(12)与所述转动杆(17)转动连接。

3.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：所述伸缩杆(16)的端部转动连接有滚轮(18)，所述托盘(12)底部设有供所述滚轮(18)滚动的滑槽(19)，所述滚轮(18)限位于所述滑槽(19)内。

4.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：所述底盘(2)上设有径向限位转轴(9)的支架(20)，所述支架(20)上设有轴承(21)，所述转轴(9)穿设与所述轴承(21)的内圈。

5.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：所述路径获取模块(7)采集行驶路径并将信息传送到控制器(1)，所述光电传感器(5)检测到行驶方向的前方有障碍物并将信息传送到控制器(1)，控制器(1)经过分析处理，控制驱动机构停止，等待障碍物离开后继续行驶或重新规划路线后继续行驶。

6.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：所述转动盘(11)的上端面设有与所述控制器(1)电连接的压力传感器(22)，所述压力传感器(22)抵接所述托盘(12)，当所述托盘(12)放置货物后，所述压力传感器(22)传送信息至控制器(1)，控制器(1)判断出所述托盘(12)上有货物，机器人开始工作。

7.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：所述定位模块(6)为激光雷达。

8.根据权利要求1所述的快递分拣机器人，其特征是：还包括侧壳(23)和顶板(24)，所述侧壳(23)呈环状并其下端与所述底盘(2)边缘固定，所述侧壳(23)上端与所述顶板(24)固定，所述顶板(24)上设有供所述转轴(9)穿过的通孔(31)。

9.根据权利要求8所述的快递分拣机器人，其特征是：所述底盘(2)上还固定有电池(25)和充电模块(26)，所述侧壳(23)上固定有开关按钮(27)、充电接口(28)和指示灯(29)，所述开关按钮(27)连接在所述电池(25)的总输出线路上，所述充电模块(26)分别与充电接口(28)、控制器(1)和电池(25)电连接，所述指示灯(29)与所述控制器(1)电连接。